YouTube: かわいい声でしゃべるロボット「けんせいちゃん２号機」（つくばチャレンジ2009） (2009-11-29) - つくばチャレンジ2009でかわいいと評判になった。 けんせいちゃん２号機の本走行ビデオを掲載します。
けんせいちゃん２号機：東京新聞 Tokyo Webに写真掲載 (2009-11-28) - ネットでつくばチャレンジを検索したら、けんせいちゃん２号機の写真が東京新聞TOKYO Webに掲載されていました。
irrlicht1.6をUbuntu9.04にインストール (2009-11-25) - irrlicht1.6をUbuntu9.04にインストールした作業メモです。そろそろロボット学会で発表したODE用の3Dグラフィクスライブラリを公開せねば．Premake4を使った配布パッケージ作成ではまっています． ダ […]
つくばチャレンジ2009：けんせいちゃん２号機の最終仕様 (2009-11-24) - つくばチャレンジ2009の最終仕様を公開します．センサがどんどん後付けで増えて当初とかなり変わっています．GPS(A100, Ublox5)と方位センサ(地磁気センサ，FOG）は２台搭載しているのでトラブルに強いシステム […]
つくばチャレンジ2009：一年を振り返り (2009-11-22) - 22日の朝6時頃につくばを出発し、金沢に着いたのは13時頃。長かったつくばチャレンジ2009も終わった。 今年は概略次のような作業をした。 ４月：電動車椅子が納品 ５月：GPS (Ublox-5)納品。 ６月：電動車椅子 […]
つくばチャレンジまであと２日 (2009-11-18) - 今日は試走会です。大学では比較的うまく動いていたデッドレコニングのプログラムが、つくばでは何故か動かない。 パーティクルフィルタのプログラムは動いていたので、トライアルコースを試した。140mのゴール付近まで行くが、ゴー […]
つくばチャレンジまであと３日 (2009-11-17) - 今日は移動日。 朝７時頃、金沢を出発し、１４時３０分頃つくば市へ着いた。 懸案だったDGPSビーコン受信機が通信できないのでRS232C-TTLレベルコンバータを買いに、つくばから秋葉原へ行った。私が学生の頃の秋葉原は萌 […]
つくばチャレンジまであと５日 (2009-11-15) - プアラボチームはR110を購入できなかったので，A100とebayで購入した200ドルのDGPSのビーコンアンテナ（JRC製，NRB-2)を使用する予定．NRB-2はコネクタが違う上に，シリアルがTTLレベルなのでRS2 […]
つくばチャレンジまであと６日 (2009-11-14) - 今日の作業予定 デッドレコニングの調整 障害物回避の調整 ＧＵＩ 経過時間のカウンタを付加 ウェイポイントの表示，非表示 FOGのリセットボタン DGPSビーコンアンテナの配線 外装の完成 今日は雨だったので屋内で作業． […]
つくばチャレンジまであと７日 (2009-11-13) - とうとう１週間後の金曜日がつくばチャレンジのトライアルです． 本日のチーム作業予定 デッドレコニングの調整 パーティクルフィルタのテスト スタック回避の検証 ＦＯＧのドリフト測定 ＦＯＧのコマンド送信によるリセット ＧＵ […]
つくばチャレンジまであと８日 (2009-11-12) - 今日は天気予報どおり晴れだったので屋外で十分実験ができた． ＦＯＧを使用したデッドレコニングを調整したが思ったより精度がでない．ＦＯＧも１０分ぐらいで数度ずれるの振動を拾わないようにマウントを工夫する必要があるかもしれな […]
つくばチャレンジまであと９日 (2009-11-11) - 金沢は昨晩から雨． 時間がないので雨でも走行試験をするしかない．週間予報を見ると明日は晴れるが，金，土と雨なので，防水をばっちりするしかない． 昼過ぎから小雨の中試走をし，デッドレコニングを調整した．雨はそれほど強くなか […]
つくばチャレンジまであと１０日！ (2009-11-10) - 作業ログです。これはわたし個人の仕事量ではなくdemura.netチーム全体です。持つべきものは学生？ 光ファイバジャイロを使ったデッドレコニングの動作確認を実施。電子コンパスよりは格段に良い。トライアルはデッドレコニン […]
つくばチャレンジ2009へカウントダウン開始 (2009-11-9) - つくばチャレンジ２００９まであと１１日となりました． 気分を盛り上げるために毎日カウントダウンと作業ログを残します． 学生の努力により，今までスパゲッティ状態だった配線類もモジュール化されすっきりした．パソコンも車いすの […]
100万ページビュー達成！ (2009-10-29) - 遂に100万ページビューを２００９年１０月２９日に達成しました。今までご愛読頂き本当にありがとうございます。今後ともよろしくお願いします． なお，demura.netは現在、６５４件の記事、１４２５件のコメントで構成され […]
つくばチャレンジ2009: 音声合成ライブラリの導入 (2009-10-26) - ロボットのデバッグ用に音声合成ライブラリespeakを導入しました．日本語をしゃべるのは苦手のようですが，オープンソースでライブラリも小さいので良しとします． インストール apt-get install libespe […]
つくばチャレンジ2009: これは使える!?電子コンパスAzimuth1000 (2009-10-21) - 今回アメリカのebayから購入した電子コンパスはEVK社のAzimuth1000です。これはカタログには誤差1度と謳っておりアメリカではパワーボードで良く使われているそうです。
つくばチャレンジ2009: プアマンズGPSと定番A100との比較 (2009-10-20) - つくばチャレンジ２００９までとうとう後1ヶ月になりました。11月２３日の試走会には参加しますので関係者の方はよろしくお願いします。 さて、つくばチャレンジでは定番となっているGPSであるヘミスフィア社のA100とdemu […]
Key割り当ての変更 (Ubuntu9.04) (2009-10-17) - UbuntuでKeyのShiftとUpを交換したときの単なる作業メモです。 Panasonic Let’s note CF-Y7を愛用していますが、UpキーとShiftキーの並びが悪いためホームポジションからShiftキ […]
つくばチャレンジ2009: ThinkPad T400 の設定 (2009-10-17) - 防備録としてThinkPad T400の設定をメモします．インストールしたOSはUbuntu 9.04です．WindowsとLinuxのデュアルブートとしました．gpsdの設定を新たに追加しました． 準備 500GBのハ […]
つくばチャレンジ2009：これが秘密兵器？電子コンパスだ！ (2009-10-2) - 今年のつくばチャレンジのテーマは、多くの多様なセンサーからの情報を統合して正確なロボットの位置を推定することです。 使用予定のセンサとしては、ＧＰＳ２台、レーザレンジファインダ、ジャイロ、エンコーダと今回購入した電子コン […]
松本城へ行ってきました。 (2009-10-1) - ９月２６日、２７日と大学の保護者会に参加するために長野と松本へ行ってきました。 １４名の教職員一行でバスで現地へ赴きました。１日目は長野市、２日目の松本市でした。松本では午前中時間があったので、KITが誇る建築系の先生方 […]
あのFBI美人捜査官の取り調べを受ける!? (2009-9-29) - ９月２８日にあのFBI美人捜査官福島彩乃さんの取り調べを受けました。 あのFBIとは、知る人ぞ知るMROテレビで毎週金曜日２２時５４分から２３時に放映されている、石川県内のおすすめ情報を紹介するミニ番組です。マイナーです […]
つくばチャレンジ2009：U-blox5をLinuxで使う良い方法 (2009-9-29) - demura.netチームはGPSとしてU-blox社のEVK-5Hを使っています。ＧＰＳのデータを読むためにNMEAのライブラリを使っていましたが、非常に不安定でデータを読むときと読めないときがあり問題でした。チェック […]
つくばチャレンジ2009: ハードディスクをSSDに換装 (2009-9-26) - ThinkPad T400は128MBのSSDオプションを頼むと8万円も高くなるので，SSDは別に購入し後で換装することにしていました．出張から帰ると発注していたSSD Buffalo SHD-NSUM (128GB)が […]
第27回ロボット学会学術講演会 特別講演 福岡伸一教授 (2009-9-18) - 今年のロボット学会特別講演は青山学院大学の福岡伸一先生による「生命を解くキーワード、それは動的平衡」でした。 ロボット学会の特別講演は毎年非常に面白い話が多く良い刺激になります。福岡先生はとても文才のある方で、「生物と無 […]
ODE質問・要望募集9! (2009-9-17) - まず，ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします． ODE質問・要望8！のコメントが１００件を超えましたので，新しい質問や要望はこちらにお願いします！ ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できます […]
つくばチャレンジ2009: 試走会前夜祭 (2009-9-10) - 朝８時30分ごろ金沢工大を車で出発し，１６時頃つくば市のホテルへ到着しました． 明日のミーティングをかねて，ホテルの近くにあるレストランでディナーを取りました．アルゼンチンワインがおいしかったですね．
シミュレーションの録画ソフト (2009-9-8) - 防備録です． 発表や人様に紹介するためにＯＤＥなどで作成したシミュレーションの動画を録画したいときがあります．いろいろなソフトがあると思いますが，オープンソースのソフトを見つけましたのでメモしておきます． CamStud […]
つくばチャレンジ2009: GPS EVK-5Hの設定 (2009-9-8) - プアマンズGPSこと，EVK-5Hを今までWindowsで使っていましたが，Linuxで使う際，NMEAのライブラリを用いた自作のプログラムではなかなかデータを読み込んでくれませんでした．そこで，以下の項目についてEVK […]
つくばチャレンジ2009: GPSの評価法 (2009-9-5) - 教育用と防備録として今回GPSの評価方法を記録しておきます。 緯度・経度の度分秒単位を度単位へ変換 （エクセル） エクセルでの作業用に作りました。もっと簡単な方法もあると思いますが、C言語にも簡単に移植できるエクセルの関 […]
つくばチャレンジ2009: プアマンズGPSの評価 (2009-9-5) - 学内の6点で、環境土木工学科の鹿田研究室のお力を借りて誤差2～3cmのVRS-RTK GPSと手持ちの安価なGPSとの比較を行う計測会を実施しました。計測会には、一昨年完走した夢考房自律走行車プロジェクト、昨年バンダイナ […]
つくばチャレンジ2009：ノートパソコンを発注しました。 (2009-8-24) - ８月５日の記事「つくばチャレンジ2009：ノートパソコンの選定」でつくばチャレンジに適したノートパソコンをいくつかピックアップしました。見積りも返ってきたのでノートパソコンを以下の製品に決め発注しました。
つくばチャレンジ2009： GUIの作成 (2009-8-22) - つくばチャレンジに参加してみて、ロボットのGUIがとても大切だということがわかりました。試走会は時間が限られていますし、他のロボットも走行しているのでコース上でじっくりプログラミングというわけにもいきません。そのため、現 […]
あの映画の舞台で水泳三昧 (2009-8-20) - 夏休みは皆さんいかがお過ごしでしょうか？ 私の休暇もそろそろ終わりです。夏休みは特に大きなイベントはなく、家でゆっくり静養しました。冷夏とはいえ、外でテニスをする気にもなれず、子供と金沢市営総合プールでもっぱら遊びました […]
CodeblocksでQtを簡単にビルドする方法 (2009-8-12) - つくばチャレンジに参加してみて、ロボットのGUIがとても大切だということがわかりました。そこで、Qtの勉強を最近始めました。授業でも使っている統合開発環境CodeblocksでQtを作成したプログラムをビルドする方法を紹 […]
インドの頭脳パワーの秘密～インド教育と哲学～ (2009-8-11) - 石川県国際交流センターで８月９日（日）に開催された「インドの頭脳パワーの秘密～インド教育と哲学～」に参加しました。講師は二ヤンタ・デシュパンデさんです。 彼はビジネスコンサルタント、レキシコン アソシエーツ の代表であり […]