つくばチャレンジ2009： SI2009最終日

SI2009も最終日．

つくばチャレンジのセッションは問題が統一されているため議論が噛み合う．また，油田先生の強力なリーダシップが随所に発揮され，参加者にとって非常に参考になるセッションであった．

会場の芝浦工業大学．建物が素敵

防備録を兼ねて参考になったことを列挙する．

• 完走した多くのチームはGPSを使っていない．
• シミュレーションより，試走会で得たログデータを有効に利用すべし．
• センサデータはタイムスタンプを付け同期する．
• ステレオカメラによる立体物の検出．パターンの弱いところは平面で補間．地面からの高さにより領域を分け，各領域でヒストグラムを取り，閾値を超えたら障害物と検出．
• 超低歪レンズ　KOWA LM3NC1M, 　屋外では偏光フィルター(ケンゴー　サーキュラー）が有効．
• コントラストを一定にするために，シャッター速度を画像により自動調整．
• つくばチャレンジではRTK-GPSは向かなかった．サイクルスリップなどでなかなかFIXしない．

それにしても，つくばチャレンジの開場だった．芝浦工業大学の豊洲キャンパスは明るく開放的で良かった．SI2009の関係者の皆様ごくろうさまでした．

なお，SI2010は東北大学でまたクリスマスの時期に開催されるとのこと．

でむ