つくばチャレンジ2009でかわいいと評判になった。 けんせいちゃん２号機の本走行ビデオを掲載します。
[youtube:http://www.youtube.com/watch?v=21BL97X1dVA]
つくばチャレンジ2009 けんせいちゃん２号機の正面
このビデオは私が撮ったものでスタート１分前からの様子です。まず、ロボットが１分間チーム紹介をしています。つくばチャレンジでロボットがチーム紹介したのは我々が初めてだと思います。
その後は、私と学生の聞き苦しい私語があるので素敵なBGMを流しています。BGMにはhttp://www.royaltyfreemusic.com/のLoop_94.mp3とLoop_56.mp3を使っています。非商用ではロイヤルティフリーです。
残念なことに、私はロボットの付添だったのでロボットを前から撮影することができず、かわいい顔をビデオでお見せすることができませんでした。
前日のトライアルビデオと見比べたところ、ほとんど同じ経路を走行しています。違いの大きいところで約50cm、その他は10cm程度の違いです。これはGPSの情報をまったく使わずFOGを使ったデッドレコニングだけで走行していたからです。リタイヤした原因は、デッドレコニングからGPSとデッドレコニングを統合したパーティクルフィルタに切り替える際のバグです。この切り替えは前日までに試せなかったのでぶっつけ本番でした。
完走するためには以下の２項目は重要です。特に、今年はトライアル前日が午後から大雨でほとんどテストできないので困りました。
- 試していないプログラムを本番で使うな
- １１月の試走会は毎回参加する。少なくとも直前の日曜日、トライアルの２日前と前日には参加する。
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