つくばチャレンジ

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つくばチャレンジ2009:参加レポート提出

つくばチャレンジの参加レポート締切が明日なのでSI2009の予稿をベースに書き上げ投稿した.
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つくばチャレンジ2009: かわいいロボット,再び Robot Watchに掲載

2009年12月15日付のRobot Watchに「けんせいちゃん2号機」の可愛い姿の写真と動画が掲載された(右サイドバーのMY ROBOTSからも本走行のビデオを見ることができる).Robot Watchの記者は詳細な記事を書かれているの...
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つくばチャレンジ2009: けんせいちゃん2号機 Robot Watchに掲載

2009年12月11日付のRobot Watchに「けんせいちゃん2号機」の可愛い姿の写真が掲載されました.トライアルを通過した他のロボットも写真と動画付で紹介されているので大変面白い記事になっています.
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YouTube: かわいい声でしゃべるロボット「けんせいちゃん2号機」(つくばチャレンジ2009)

つくばチャレンジ2009でかわいいと評判になった。 けんせいちゃん2号機の本走行ビデオを掲載します。
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つくばチャレンジ2009:けんせいちゃん2号機の最終仕様

つくばチャレンジ2009の最終仕様を公開します.センサがどんどん後付けで増えて当初とかなり変わっています.GPS(A100, Ublox5)と方位センサ(地磁気センサ,FOG)は2台搭載しているのでトラブルに強いシステム構成になっているのが...
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つくばチャレンジ2009: 音声合成ライブラリの導入

ロボットのデバッグ用に音声合成ライブラリespeakを導入しました.日本語をしゃべるのは苦手のようですが,オープンソースでライブラリも小さいので良しとします. インストール apt-get install libespeak-dev ...
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つくばチャレンジ2009: これがプアマンズGPSだ

今回測定に使用したGPS受信機とアンテナを紹介します。写真のキノコのようなものはGPSアンテナです。
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つくばチャレンジ2009:ノートパソコンを発注しました。

8月5日の記事「つくばチャレンジ2009:ノートパソコンの選定」でつくばチャレンジに適したノートパソコンをいくつかピックアップしました。見積りも返ってきたのでノートパソコンを以下の製品に決め発注しました。
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つくばチャレンジ2009: GUIの作成

つくばチャレンジに参加してみて、ロボットのGUIがとても大切だということがわかりました。試走会は時間が限られていますし、他のロボットも走行しているのでコース上でじっくりプログラミングというわけにもいきません。そのため、現場ではプログラミン...
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つくばチャレンジ2009:第1回試走会 GPSの軌跡

つくばチャレンジ2009の第1回試走会で収集したGSPの軌跡を公開します.これは取得した同じデータをGoogle Mapの地図と航空写真で表示したものです. 明らかに両者で数メートルの誤差があります.個人的な希望でいえば,...
misc

つくばチャレンジ2009:ノートパソコンの選定

8月1日に開催された第1回試走会に参加して,ロボットに搭載しているノートパソコンPanasonic Let's Note CF-Y7の画面は暗すぎて屋外ではほとんど見えないことがわかりました.特に,晴天の屋外ではマウスカーソールがまったく見...
misc

つくばチャレンジ2009:現地合同視察会&第1回試走会

合同視察会 現地合同視察会と第1回試走会へ参加しました.現地合同視察会では油田先生と田代さんがコースをいっしょにまわり,各地点での注意点などを詳細に説明されました.コースの目印となるコーンを緑色にするなど環境に調和すること,並びに...
misc

つくばチャレンジ2009:バッテリの選定

つくばチャレンジ用ロボットのバッテリ選定についてお話します. 今回試走してみて,センサとコンピュータ用のバッテリ(ポータブル電源 iFONIX社 パワーコンボPG-421SP, 21Ah)が3時間程度しか持ちませんでした.ロボットの制御だ...
misc

つくばチャレンジ2009: 現地合同視察会&第1回試走会準備

8月1日(土)に開催される現地合同視察会&第1回試走会に参加するために,明日,金沢から高速道路を乗り継いでつくば市までいきます.途中休みながら安全運転で行きますので10時間ぐらいかかる予定です.
misc

つくばチャレンジ2009:udevでデバイスファイル名を固定する

つくばチャレンジ2009説明会と第1回試走会がいよいよ今週の土曜日になりました。自律走行は難しそうなので最低でもデータ取りできるように急ピッチで作業を進めています。 さて、つくばチャレンジに使用するロボットはGPSとレーザスキャナを装備し...
misc

つくばチャレンジ2009:電動車椅子の制御法 (回路図)

demura.netチームのエース山澤君が苦労して作成した回路図を公開します.この改造はほとんど彼にやってもらいました. さて,ヤマハ発動機の軽量型電動車椅子JWアクティブの制御方法はいたって簡単です.イクシスリサーチ社の超小型U...
misc

つくばチャレンジ2009:電動車いすの改造

2009年4月9日に納入されたヤマハ発動機の電動車椅子JWアクティブを研究室学生らの努力によりやっとノートパソコンから制御できるようになりました.エンコーダコネクタの形状が特殊なため入手に手間取り予定より1ヶ月遅れです.今月中に校舎...
misc

つくばチャレンジ2009:非常停止スイッチ

つくばチャレンジでは緊急停止スイッチが義務付けられています.昨年は,プッチンプリンの容器に手持ちの緊急スイッチを取り付けましたが,今年は奮発して完成品をミスミで購入しました.モノはIDEC社のHWシリーズコントロールボックスだと...
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つくばチャレンジ2009:トライアル通過地点

本日、トライアル走行が昨年より40mも伸び140mになることがメールで連絡されました。 コースの詳細 (つくばチャレンジ2009ホームページ) コースを見ると木などがあるため精度の高いGPSではFIXしない箇所がありそうで...
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つくばチャレンジ2009:つくば詣出 GPSデータ公開

学会で東京出張だったので,つくばチャレンジ2009の本番コースが発表されてから初めてのつくば詣でに行き,新しく購入した安価なGPS(U-blox EVK-5H)を評価しました.一周約1kmのコースを5周回もしたのですっかり足が棒になりま...
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つくばチャレンジ2009:けんせいちゃん2号機の仕様

つくばチャレンジ2009応募時にロボットの仕様を書かなければならなかったので,ここでも公開します.現状では次のようになっています. プラットフォーム: ヤマハ 電動車椅子 JW Active コンピュータ: 未定 1台 or  ...
misc

つくばチャレンジ2009:エントリーNo.5

mobile robot開発日記をふと見ると,つくばチャレンジ2009エントリーについて記述がありました.忘れないうちにエントリーしようと思い申し込みました. その結果.受付番号は5番でした. 昨年は本番を含め2回しか聖地つくばへ巡礼に...
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つくばチャレンジ2009:活動始動 電動車椅子納品

昨年のつくばチャレンジはハードウェアのトラブルに泣かされたので,今年は昨年完走したヤマハ発動機チームと同じ電動車椅子JWアクティブを使うことにし,4月9日に納品されました. 実際にJWアクティブに乗り,屋内と屋外を走行しました.こ...
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