つくばチャレンジ2009: SI2009 1日目

SI2009の1日目．つくばチャレンジセッション朝１番スロットの座長だったので朝早く豊洲へ向かう．会場は芝浦工業大学豊洲キャンパス．２００６年４月に開校した新しいメインキャンパスだ．ガラス張りが多く，内部が明るいとても解放的だ．

さて，つくばセッション１日目の感想．つくばチャレンジに参加した各チームの自己位置推定方法，ナビゲーションの概要がわかるだけではなく，チーム運営，完走できた理由あるいはできなかった理由などを聞けるのでとても参考になる．他チームの概要がわかると自分のチームの位置付が明確になるので来年の計画を立てるのに大いに役立つ．発表を聴くだけでチーム運営のシミュレーションができる．

以下に発表で参考になったことを順不同で列挙する．

• レーザスキャナでICPマッチングなどをする場合，ランドマークは人間の背丈より高い位置を利用すべし．本番では人垣がそのまま移動する場合もあり．
• 遠隔地のチームはシミュレーションの導入が必要．シミュレーションでできることとできないことを明確にし，試走会参加の計画を立てる．
• ジャイロの誤差は補正しないで使ぅた方が良い？（コペルニクス的転換？）
• 雨対策は完璧に．いいかげんにしてパソコンやハブを壊したチームあり．
• ときどき起こる現象の対策はしっかりと．リブートしたら直るでは解決になっていない．
• エラー処理が重要．
• デッドレコニングの精度を上げる．かけ残ではなく割り算．割り算のときはあまりを取っておく．まるめ誤差を極力減らす．A/Dのビット数が大きい機器を利用
• ジャイロは温度ドリフトがあるので時々補正する必要あり．起動してから温度が安定するまで使わない．

でむ