ROS演習11-2018：ロボットアームと位置センサ (2019-1-11) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラ […]
PD実践 ライントレース競技ライブ配信 1/10 13:45~16:00 (2019-1-10) - ロボティクス学科２年次プロジェクトデザイン教育科目のPD実践ではETロボコンをテーマにしています。1月10日13:45からライントレース競技の様子を以下のリンクでライブ配信します。ETロボコンで実際に使用したフィールドを […]５００万Visits達成！ (2019-1-9) - 2019年1月9日、500万Visits(訪問回数）を達成。約20年かかりました。昨年ぐらいからアクセスが増えて、最近は1日約2000Visits。約4PV(Page View)/Visitsなので月間約25万PV。これ […]
Jetson Xavier: Tensorコア対応Yolo V3 インストールメモ (2018-12-21) - XavierにYolo V3をインストールしたときのメモ。Xavierは16bit浮動小数点が使え数倍高速になるので、それに対応したTensorコアを使うdarknetをインストールする。以下のウェブサイト […]
Jetson Xavier: JetPack4.1.1のインストール (2018-12-21) - Jetson AGX XavierへJetPack4.1.1をインストールしたときのメモ。当初、2018年の夏に購入したRazer Blade 15をXavierのホストPC環境としてインストールしようと何度も試みたがど […]Jetson Xavier: Jetpack4.1.1インストール後の作業 (2018-12-20) - Jetson xavierにJetPack4.1.1をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウン […]
ROS演習10-2018：ロボットアーム (2018-12-19) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照して […]
ROS演習9-2018: ロボットビジョン （OpenCVとの連携） (2018-12-10) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色 […]ロボットプログラミングⅡ-2018：VirtualBoxでの演習まとめ (2018-12-5) - この記事は私がKITロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。VirtualBoxとUbuntuのインストールからROS演習８までの記事をまとめました。 ロボットプログラミン […]
ロボットプログラミングⅡ-2018：Ubuntu16.04のネットワーク設定 (2018-12-5) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox5.2にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 (1) 画面左下の「システム設定 […]
ロボットプログラミングⅡ-2018：Virtualbox5.2の設定 (2018-12-5) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.2の設定を行います。 ○ VirtualBoxの設 […]
ロボットプログラミングⅡ-2018：Virtualbox5.2+Ubuntu16.04のインストール法 (2018-12-5) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。WSL(Windows Subsystem for Linux)環境でROSを使おうとしましたが、Gaze […]
ROS演習8-2018：ナビゲーションとアクションプログラム (2018-12-5) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったア […]
ROS演習7-2018：地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL) (2018-11-29) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせまし […]
ROS演習6-2018：デッドレコニングを実装しよう！ (2018-11-25) - .bashrcに以下を追加したらWSLのgazebo上でもturtulebot3が稀に動きますが安定していないので使えません。rvizを使ってください(2018-11-30) export GAZEBO_MASTER_U […]
WSL: X Window環境を快適に！ (2018-11-22) - WSL(Windows Subsystem for Linux)を今学期から講義で使い始めている。少し、苦労したが、思っていたより使えるのでX Window環境を整備する。 ディレクトリ名を日本語から英語に変換 $ su […]WSL: Gazeboでロボットが動かないとき (2018-11-15) - 注：以下の方法で動く場合もありますが、動かなくなる場合が多いので解決になっていません(2018-12-01)。 WSL(Windows Subsystem for Linux)のUbuntuでROS演習の講義をしています […]
Proxyの設定 (2018-11-11) - WSL(Windows Subsystem for Linux)を講義で使用しているが、標準ではproxy切り替えのGUIツールがなく.bashrcの設定をいちいと書き直すのも手間がかかるのでスクリプトを作成した。pro […]WSL: RvizやGazeboが起動しない (2018-11-10) - WSL(Windows Subsystem for Linux)でXサーバーを立ち上げて問題なく、RvizとGazeboを使えていたがsudo apt upgradeや他のアプリケーションをインストールしているうちに g […]
WSL: エラーが出て起動しない (2018-11-10) - WSL(Windows Subsystem for Linux）を起動しようとして、下図のようにWslRegisterDistribution failed with errorというエラーが出た時の対処方法。 Wind […]
WSL: Xサーバーを自動起動しよう！ (2018-11-10) - WSL(Windows Subsystem for Linux)にはＸサーバーが含まれていないので、ＸサーバとしてVcXsrvかXmingを別途インストールしなければなりません。demura.netでは、VcXsrvのイ […]ROS演習5-2018：サービスを使って双方向通信しようよ！ (2018-11-6) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしてい […]
ROS演習4-2018: トピック通信しようよ！ (2018-11-6) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦 […]
ROS演習3-2018：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！ (2018-11-1) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manu […]
ROS演習2-2018：はじめてのROSプログラミング (2018-10-31) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下 […]
ROS演習1-2018: タートルで遊ぼう！ (2018-10-31) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストールしたので、動作確認を […]ロボットプログラミングⅡ-2018：ROS Kineticのインストール (2018-10-20) - 私が担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。 ROS Kinetic […]
YOLO V3: ROSで使う (darknet_ros) (2018-10-8) - YOLO V3をROSで使うためにコードを書こうと思ったが、すでにdarknet_rosがV3に対応している。darknet_rosのインストール、設定法と使い方のメモ。 参考サイト YOLO V3 for ROS: R […]
YOLO V3：オリジナルデータの学習 (2018-10-8) - YOLO V3にオリジナルデータを学習させたときのメモ。この記事はチェックができていないので、注意してください。 Yoloで学習させるためには以下のものを準備する。 1. 学習用データの準備 データ保存用のディレクトリ […]
Yolo学習用データセットの作成ツール：labelImg (2018-10-7) - Yolo学習用データセットの作成法のメモ。Yoloの学習データを作成するときは、画像からオブジェクトの領域を矩形で指定する必要がある。そのためのツールとしては、BBox-Label-Toolがあるが、使いづらい上に、矩形 […]
ROS Bagファイルから画像データの作成法 (2018-10-6) - ROS Bagファイルから画像データの作成法のメモ ターンテーブルにオブジェクトを載せ回転させる 使っているターンテーブルはアマゾンで購入したMr.ターンテーブル。これが良いかよくわからないが、速度を２段階で調整でき、い […]
ROS: Roomba 800 地図生成 (2018-10-1) - Roomba 800シリーズにHokuyo Lidar (UTM-30 LX)を積んでGmappingした時のメモ 1. 環 境 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 2.準 備 ルンバにPC、 […]ROS: Roomba 800 インストールと設定 (2018-10-1) - Roomba 800シリーズにHokuyo Lidar(UTM-30 LX)を積んでROSで動かした時のメモ。Roomba 800でも動くパッケージはいくつかあるが、この記事ではcreate_autonomyを使用した。 […]
ロボットプログラミングⅡ-2018：開発環境のインストールと設定(Windows8用） (2018-9-28) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用で、Windows8が対象です。Windows10は以下のリンクに従ってインストール並びに設定をお願いします。 ロボットプログラミングⅡ-2018：開発環境WSLの […]
ロボットプログラミングⅡ-2018：開発環境WSLのインストールと設定(Windows10用) (2018-9-24) - この記事は2018年度に私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の以下の手順です。 […]
WSL: Windows Subsystem for Linuxのインストールと設定 (2018-9-24) - バージョンの確認 「スタートメニュー→歯車アイコン（設定）→システム→バージョン情報」を確認しWindowsの1709以上なら良い。バージョンが低い場合は「更新とセキュリティ」から更新する。 Windows Subsys […]
WSL: WindowsからUbuntuのファイルへアクセス (2018-9-22) - \\wsl$でUbuntuにアクセスできるようになりました。この記事は古いです。 (Windows Subsystem for Linux)でWLSからWindowsのファイルへアクセスするのは、/mnt内を見ればよいの […]Razer Blade 15: OpenRazerでLinuxでも光輝くキーボード (2018-9-18) - LinuxでRazerのデバイスドライバを提供するOpenRazerで最新のRazer Blade 15が対応しました。これでLinuxでもハッピーになれます。 環境 Razer Blade 16 Voyager 16. […]
Razer Blade 15にVoyager Linuxを入れ仕事で快適に使おう！ (2018-9-9) - 現時点では、15インチのゲーミングノートPCでは世界最小といわれているRazer Blade 15 にLinuxのおしゃれなディストリビューションVoyagerを入れ、仕事で快適に使うために試行錯誤したときのメモ。BIO […]Voyager Linux: 画面に横線が入る (2018-9-8) - Voyager Linux 16.04で、画面下方に上画像のような横線が入る時の対処方法。 [設定]->[ウィンドウマネジャー（詳細）]を選択すると、上画像にある[ウィンドウマネジャー（詳細）]のウインドウが開く [コン […]
Voyager: Razer Blade15にお似合い!?おしゃれなフレンチLinuxディストリビューション (2018-8-27) - 仕事ではXubuntu16.04を使っている。Xfceが軽くて快適であるが、個人的に使うにはデザインが平凡でRazer Blade15に似合わない。いろいろ、探すとフランス製のVoyagerがXubuntuベースでデザイ […]
ubuntuでonedriveを使用 (2018-8-18) - 今まで、自分のPCではLinuxとWindowsを両方とも使わなければならないのでデュアルブートをしていた。デュアルブートでは２つのOSを同時に使うことはできないし、ハードディスクの使用も無駄があるので、試験的にubun […]
RealSense D435をROSで使う (2018-8-14) - RealSense D435をROSで使うメモ。RealSense SDKはaptでインストールできるのでとても簡単だった。ROSのラッパーもすでに提供されているのですぐ使える。このメモはカラー画像の表示まで。 環 境 […]
Razer Blade 15 環境設定メモ (Xubuntu16.04.2, Cuda9.2) (2018-8-10) - 現時点では、15インチのゲーミングノートPCでは世界最小といわれているRazer Blade 15 にxubuntu16.04.2, Cuda9.2をインストールしたときのメモ。Alienware 15と比較すると非常 […]
UR5をGazeboで動かす (2018-7-28) - UR5+Robotiq GripperをGazeboで動作させたときのメモ。https://bundle-archive.plex.tv/utecrobotics/ur5を参考にした。 ROS バージョン: Kineti […]
YOLO V3 インストールメモ (2018-7-16) - Alienware 15が修理から戻ってきたので、再インストールしたときのメモ。 上の例では、処理時間がV２が18.9[ms]、V3が22.7[ms]と多少遅くなっているが、予測確率が80%台から90%台と10%近く向上 […]Deep Learning用Alienware 15 環境設定メモ (Xubuntu16.04.2, Cuda9.2) (2018-7-16) - Deep Learning用に購入したAlienware 15 R4にxubuntu16.04.2, Cuda9.2をインストールしたときのメモ。RoboCup@Home Domestic Standard Platfo […]
VOC xmlファイルをYOLO annotaitonファイルへ変換 (2018-6-13) - VOC xmlファイルをYOLO annotationファイルへ変換する方法は以下を参照。 convert2Yolo 準備 cd ~/src git clone https://github.com/SsaRu/conv […]
Ubuntu16.04: RealSense R200を使う (2018-6-12) - RealSense R200をUbuntu16.04toROS Kineticで使った時のインストールメモ。IntelRealSenseのGithubのとおり行ったらエラーが出てハマった。ROS Wikiのとおり実施した […]
ロボット知能工学特論 演習１ (2018-6-12) - この記事は私が担当している講義ロボット知能工学特論用です。ウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。なお、この世界モデルを使って、MCLを実装していきます。 以下のチュートリアルも参考にしてください。 Se […]