RoboCup: Kobukiに緊急停止スイッチをつける

Kobukiに緊急停止スイッチをつけたときのメモ。本体を分解しないでつくばチャレンジではソフトウェアスイッチは禁止されているが、RoboCup@Homeでは禁止ではない。特に、RoboCup@Home Educationでは多くのチームがKobukiを使っており、Kobikiでは緊急停止スイッチのことは考えられていない。多くのチームはKobuki上部のコネクタIOピンを使いソフトウェア的に緊急停止スイッチをつけていると思うが、安全教育上よろしくないので本体を分解して物理的に取り付けた。
なお、本体を分解せずに緊急停止スイッチを取り付ける方法としては、バッテリの線を切ってスイッチを挿入する方法があるが、緊急停止スイッチ用の配線がKobukiの外側を通るので何かにひっかかる可能性があること、見た目が悪いこと、スイッチが押されていると充電できないという問題がある。

  • Kobukiを裏返し、白丸で囲ってある部分のネジをドライバで外す。なお、写真右横の穴にはシールが貼られているのでそれを取らなければ分解できない。
  • バンパーの取り外しは、ネジ隠しの細長いプラスチックパーツ(写真下部分)をひっぱって取る。ネジが見えるので取る。写真では2箇所しな見えないが、左右の部分にもネジがついているので外す。

  • バンパーを外した様子。

  • これで上部分を外すことができる。ただし、下写真の白丸で示す4箇所がコネクタでつながっているので注意深く外す必要あり。特に、写真左の小さなコネクタについているケーブルは切れやすいので特に注意すること。

  • コネクタを外すと中央に基板、右下に電源スイッチが見える。緊急停止スイッチは、電源スイッチから伸びている黄色ケーブルを切って、それと電源スイッチのコネクタの間につける。
  • 下写真のAからBが緊急停止スイッチ用の配線。今回は保守整備がしやすいように緊急停止スイッチ用のコネクタを本体につけた。ドリルで穴を開けて、ネジを切りコネクタを取り付けた。

  • 分解した逆の手順でKobukiを組み立てる。コネクタはKobukiの右手前に取り付けた。

  • 緊急停止スイッチをロボットの上に取り付けた。スイッチには照光式のものを使ったのでLED用に別電源12VをKobukiの上部コネクタから取った。電源スイッチの後に直列に緊急停止スイッチをつけたので、電源と連動しており、電源の切れ忘れしずらいのでお薦め。

  • HappyRobotに取り付けた様子。なかなか決まっていると思う。ただ、Kobuki前部の外装をなんとかせねば。。。

終わり

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Folding@home Kanazawa (ID 257261)

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