ROS演習8-2019：地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl) (2019-11-27) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロボットにナビゲーショ […]
ROS演習7-2019：デッドレコニングを実装しよう！ (2019-11-26) - 今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 デッドレコニング説明資料 以下の説明資料をダウンロードして読んでください。これをGazebo上のTurtlebot3に実装していきましょう。 deadRecko […]
ROS演習６-2019：Turtlebot3をプログラムで動かそう (2019-11-26) - ROS演習４の知識を使いTurtlebot3をプログラムで動かします。この演習６は演習７を問題を解くためのヒントとなっています。 まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 指定速度[m/s]で指定時間 […]
VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法 (2019-11-19) - VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法 VirtualBoxを起動し、Ubuntuを立ち上げようとすると次のようなエーラが出た場合、詳細をクリックする。 以下のエラーの場合は、windowsの仮想 […]
ROS演習2-2019：はじめてのROSプログラミング（catkin build） (2019-11-6) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下 […]Hyper-Vの有効化、無効化 (2019-10-25) - VirtualBox6.0からWSL2と共存できるような記事がありましたが、私の環境ではできませんでした。 そのため、VirtualBoxを使うときには管理者権限でコマンドプロンプトを開き、以下のコマンドでhyper-v […]
WSL2を試す：Gazeboも動くぞ！ (2019-10-23) - WSL (Windows Subsystem for Linux)で授業のROS教材が動かないので、来年には正式にリリースされるLinuxが完全に動くWSL2試してみる。WSLでは動かなった授業のROS教材も問題なく動い […]
VcXsrvのインストールと設定 (2019-10-23) - X Window システムのインストール。WSLはグラフィカルなインタフェース(GUI)が使えないので、GUIを使いROSを動かすためにはX Windowシステムを別にインストールしなければならない。調べたらVcXsrv […]
ROS演習9-2019：ナビゲーションとアクションプログラム (2019-10-15) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったア […]
ROS演習5-2019：サービス通信しよう！ (2019-10-15) - 今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行してみる サービスはR […]
ROS演習4-2019: トピック通信しよう！ (2019-10-15) - 今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう! ROS演習２と同じ要領でmy_teleopパッケージを作ります。忘れた人 […]
ROS演習3-2019：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！ (2019-10-12) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manu […]
ROS演習1-2019：亀で遊ぼう！ (2019-10-12) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストールしたので、動作確認を […]
ロボットプログラミングⅡ：ROS Melodicのインストール (2019-10-12) - 私が担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、学内のようなfire […]
ロボットプログラミングⅡ-2019：Ubuntu18.04のネットワーク設定 (2019-10-12) - この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox6.0にインストールしたUbuntu18.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 (1) 画面左下のアプリケーショ […]
ロボットプログラミングⅡ-2019：Virtualbox6.0の設定 (2019-10-11) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox6.0の設定を行います。 ○ VirtualBoxの設 […]
ロボットプログラミングⅡ-2019：Virtualbox6.0+Ubuntu18.04のインストール法 (2019-10-11) - この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。VMware Workstation Playerは授業で使用するにはライセンス上問題があるので、Virt […]
WSL: Windows for Subsystem for Linux (Ubuntu18.04)のインストールと設定 (2019-10-2) - 仮想マシンを使わなくてWindows上でLinuxが使えるWindows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。しかもLinuxのバイナリがそのまま動く。Window […] コンピュータ工学Ⅱ：ROS Kineticのインストール (2019-10-2) - 私が担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、学内のようなfire […]
WSL: Windows for Subsystem for Linuxのインストールと設定 (2019-10-2) - 仮想マシンを使わなくてWindows上でLinuxが使えるWindows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。しかもLinuxのバイナリがそのまま動く。Window […]PD実践：授業概要 (2019-9-23) - 本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。 講義日：木曜日３，４限 場 […]
PD実践：LEGO Mindstorms EV3 開発環境のインストール (2019-9-23) - 本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。なお、ノートパソコンのOSは […]ROS: mask_rcnn_rosのインストール (2019-9-1) - mask_rcnn_rosをインストールしたときのメモ。 環境 Ubunutu16.04 ROS Kinetic 次のサイトからgit cloneする Mask RCNN Object Detector $ cd ~/c […]
RoboCup: Kobukiに緊急停止スイッチをつける (2019-9-1) - Kobukiに緊急停止スイッチをつけたときのメモ。本体を分解しないでつくばチャレンジではソフトウェアスイッチは禁止されているが、RoboCup@Homeでは禁止ではない。特に、RoboCup@Home Education […]ロボット自身の音声を認識しない方法 (2019-8-12) - クラウドなどの音声認識サーバーが常に機能している場合、ロボット自身の発話も音声認識されてしまい人との会話がうまくいかない場合があります。それを回避するためには、自身が発話しているときにはロボットのマイクをOFFにし、話し […]
ROS: お薦めの!? 英語音声合成 (Test To Speech)パッケージ (2019-8-4) - ROSで使える英語の音声合成パッケージを探していたらオンライン、オフラインの色々なエンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発した以下のパッケージを見つけた。本記事はインストールしたときのメモ。残念ながら […]
ROS Kinetic: Web Speech APIで音声認識 (2019-8-3) - Wep Speech APIを使うと音声認識が簡単にできる。しかも、ROSパッケージは以下のサイトで公開されており、開発者furushchevさんの詳しい日本語の解説記事もある。本記事はその作業メモ。 解説記事：ROSを […]
Google Home: IFTTTを使い音声認識結果をGoogle SpreadSheetに保存 (2019-7-19) - IFTTTを使いGoogle Homeの音声認識結果をGoogle SpreadSheetに保存したときのメモ IFTTTの設定 IFTTTサイトでアカウントの作成とログイン（説明は略）。gmailでアカウントを作ると作 […]Jetson Xavier: DNS_PROBE_FINISHED_BAD_CONFIG エラー (2019-7-18) - Jetson Xavier固有の問題ではないと思うが、DNS_PROBE_FINISHED_BAD_CONFIG エラーが出てどのウェブサイトにも接続できなくなった。解決方法のメモ。 $ sudo rm /etc/res […]
Jetson Xavier: Turtlebot2をROS Melodicで動かす (2019-7-8) - Jetson XavierでTurtlebot2を動かそうと思ったところ、Xavierに対応しているOSはUbuntu18.04、ROSはMelodic。製造元のYujin RoboticsはMelodicに対応している […]
Google Nest Hubで金沢クイズアプリを作ってみた。 (2019-6-30) - Googleのディスプレイ付きAIスピーカーGoogle Nest Hubで金沢に関するクイズを作ってみました。本記事はそのメモ。制作には、Google Assistantを使って何か役に立つアプリを作るフレームワークA […]
価格破壊のロボットアームxArm (2019-6-12) - RoboMech2019の企業展示ブースでxArm6が展示されていました。日本の正規代理店はTechShare株式会社になります。6自由度、5kg可搬、ハモニックドライブ、リンクはカーボン、コントローラ込みの重量は9.5 […]
ROS演習6：デッドレコニングを実装しよう！ (2019-5-28) - 今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 デッドレコニング説明資料 以下の説明資料をダウンロードして読んでください。これをGazebo上のTurtlebot3に実装していきましょう。 deadRecko […] ROS演習5：サービスを使って双方向通信しよう！ (2019-5-28) - 今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行してみる サービスはR […] ROS演習４-2019：トピックで通信しよう！ (2019-5-28) - 今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう! ROS演習２と同じ要領でmy_teleopパッケージを作ります。忘れた人 […]
ROS演習３：シミュレータを動かそう！ (2019-5-28) - 今回はシミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 Official Wikiを参考にしています。 TurtleBot3 Official Wiki 0. VirtualBo […]
ROS演習２：はじめてのROSプログラミング (2019-5-28) - はじめてのROSプログラミングなので、Hellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。 ROSパッケージを作る ROSのパッケー […]
ROS演習１：タートルを動かそう！ (2019-5-28) - ROSのインストールは終わったものとします。ROSのインストールが終わっていない場合は以下のリンクを参考にインストールしてください ROS Kinticインストール 今回は動作確認を兼ねてタートル（亀）で遊んでみましょう […]
認知症高齢者用かわいいロボット達 (2019-5-23) - 認知症高齢者用かわいいロボットのサーベイ。主に購入可能か発売予定のものを列挙していきます（作成中）。 セラピー用アザラシ型ロボット「パロ」(2005国内販売) T. Shibata: “An Overview […]
出村研究室ロボット紹介：かわいいペンギンロボット (2019-5-17) - 2015年に堀君が開発したペンギンロボット。幼児や高齢者からかわいがられることを目的としたデザインのロボットです。3D CADで設計、３Dプリンタでパーツを作成し、首と手をArduinoで制御して、かわいい動作の実現を目 […]
OpenKiosk: PCを無人情報端末化 (2019-4-23) - キオスク端末とは公共の場などに置かれた無人の情報端末のことで、OpenKioskはWindows、Linux、OSXなどでキオスク端末を実現するオープンソースのソフトウェアです。授業ではオンラインテストに使います。 イン […]
KIT春のオープンキャンパス2019 (2019-4-22) - KIT春のオープンキャンパスが4月21日(日)に開催されました。例年より多くの方にご来場頂きありがとうございました。また、担当の山川君、小野君お疲れ様でした。次回は夏のオープンキャンパス。7月13日(土)、14日(日）に […]
OnlineJudge (2019-4-18) - プログラミングの授業でOnline Judgeサーバーを立てて運用しているのでメモ。Online Judgeは中国青島大学のOnlineJudge2.0を使用。１年ぶりに使ったらあまり覚えていなかったのでメモは重要。 準 […]
コンピュータ工学Ⅰ：gtypistのインストール (2019-4-9) - 次のタッチタイプソフトをインストールする。 gtypist(学内のみインストール可） 文字化けするときは、ウインドウのタイトルを右マウスボタンでクリックしてプロパティを表示し、「レガシーコンソールを使用する」にチェックを […]
コンピュータ工学Ⅰ：C/C++統合開発環境Code::Blocks17.12のインストール (Windows) (2019-4-9) - CodeBlocks(コードブロックス）というフリーでオープンソースなC/C++統合開発環境のインストール法を説明します．日本では，Codeblocksはあまり馴染みがないかもしれませんが，オープンソースであり、Wind […]
Razer Blade 15用スリムケース (2019-4-8) - Razer Blade 15を半年ぐらい使ってきたが、デザインと性能を兼ね備えとても満足している。持ち運び用にスリムなケースが必要だが、Razer Blade 15用の純正スリムケースがないので色々と探していた。MacB […]
英文法チェックツール (2019-4-2) - 英文法チェックツール( grammar checker)に関する参考になる記事。 Welcome To Anyone Can Become A WriterWatch, listen and learn from pod […]
Jetson Nano: ロボカップジュニアに最適！？ (2019-3-31) - NVIDIAからJetson Nanoが発売された。最近のロボットは認識系でほとんどDeep Learningを使う。ロボカップジュニアではRaspberry Pi良く若われているがDeep Learningを使うには厳 […]常時SSL (常時HTTPS化) しました。 (2019-3-28) - 遅ればせながら、セキュリティを高めるためにdemura.netを常時SSL (常時HTTPS化) しましたのでhttps://demura.netでアクセスできます。
pybulletインストールメモ (2019-3-19) - pybulletをインストールしたときのメモ bullet3のインストール $ mkdir src $ cd src $ git clone https://github.com/bulletphysics/bullet […]