WSL2を試す：Gazeboも動くぞ！

WSL (Windows Subsystem for Linux)で授業のROS教材が動かないので、来年には正式にリリースされるLinuxが完全に動くWSL2試してみる。WSLでは動かなった授業のROS教材も問題なく動いた。この記事はそのメモ。なお、現時点(2019-10-25)ではWSL2とVirtualBox、VMwareは共存できないので注意。

Windows 10のPreview版をインストールしないとWSL2は使えないので、今年度の授業には使えないが、来年度にはリリース版でも動くので使えるだろう。

なお、WSL2のインストールはMicrosoftの以下の記事に従い作業した。

WSLのインストール手順

まず、ビルド18917以降にするためにWindows Insiderプログラムに参加する。

以下のリンクからWindows Insider Programに登録する。
Windows Insider Programの設定を行う。
- スタート →　設定　→ 更新とセキュリティ　→　Windows Insider Program
- 「Windows Insider Programに参加して、Windows10のプレビュービルドを取得し、フィードバックを送信してWindowsの発展にご協力ください。」と聞かれるので「開始」をクリック。
- 「Windows Insider Programにご参加ください」と聞かれる。アカウントを切り替えたい場合は「アカウントの切り替え」をクリックする。そのままでよい場合は「登録」をクリック。

- 「Insiderの設定を選択してください」と聞かれるので、「ファスト」を選択し、「確認」をクリックする。する。WSL2をインストールまでは「ファスト」にして、インストール後は「スロー」にする。そうしないと、OS更新プログラムが１週間に１，２回入手し、再起動が必要になるので仕事に支障が出るかもしれない。
- 「すべての人に、より良いWindowsを」と聞かれるので「確認」をクリック。
- 「あと１ステップです。。。」と聞かれるので「今すぐ再起動」をクリックする。
Windows Preview版のインストール
- 再起動したら、以下を実行する。
  - スタート →　設定　→ 更新とセキュリティ　→　更新プログラムのチェック
- 利用可能な更新プログラムとして、Windows 10 Insider Previewが表示される。ビルド 18917ならWSL2をインストールできる。この場合はバージョン19002.1だった。
- 更新して以下の手順でバージョンをチェックする。OSビルドが18917以上ならよい。
  - スタート→設定→システム→バージョン情報
仮想マシンプラットフォーム ‘ オプションのコンポーネントを有効にし、WSL を有効にする。
- 管理者権限でPowerShellを開き以下のコマンドを実行する。PowerShellを開くのはスタートメニューからWindowsPowerShellを選び、右マウスボタンをクリックして「管理者として実行する」を選ぶ。
  - Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName VirtualMachinePlatform
  - Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Windows-Subsystem-Linux
  - 再起動するかと聞かれので「Y」キーを押して再起動する。
WSLとUbuntu-18.04のインストール
- WSLとWSL2は共存できて、Ubuntuのインストールとも別なので以下のリンクに従ってWSLとUbuntu-18.04をインストールした。
  - WSL: Windows for Subsystem for Linux (Ubuntu18.04)のインストールと設定
WSL2の設定
- 管理者権限でPowerShellを開き、次のコマンドを実行する。
  - wsl -l
- 僕の環境では、Ubuntu-16.04、Ubuntu-18.04が既にインストールされている。次の困んでUbuntu-18.04をWSL2に設定する。
  - wsl –set-version Ubuntu-18.04 2
- 次のコマンドで、設定を確認する。Ubuntu-18.04が次のようにVERSION 2になっていればよい。
  - wsl –list –verbose
ROS Melodicのインストール
- 以下のリンクに従ってROS Melodicをインストールした。
  - ロボットプログラミングⅡ：ROS Melodicのインストール
ROS での動作確認
- Windowsのデスクトップで右マウスボタンをクリックして、NVIDIAコントロールパネルを選択し、「優先するグラフィックスプロセッサ」に「高いパフォーマンスNVIDIAプロセッサ」に設定する。
- VcXsrvを以下の設定で起動する。
  - Select display settingsウインドウ
    - Multiple windowsにチェックを入れ、「次へ(N)」をクリックする。
  - Select how to start clientsウインドウ
    - Start no client にチェックを入れ、「次へ(N)」をクリックする。
  - Extra settingsウインドウ
    - Clipboard、Primary Selection、Disable access controlにチェックを入れる
    - Additional parameter for VcXsrvに”-ac”を入力して、「次へ」をクリックする。
  - Configuration completeウインドウ
    - 「完了」をクリックするとVxSrvが起動する。
- ROSでの動作確認
  - Ubuntu18.04LTSアイコンをクリックして端末を開き、.bashrcをgeditなどのエディタで以下の４行をファイルの最後に追加して保存する。特に、DISPLAY環境変数がlocalhostでは動かないので注意。
    export TURTLEBOT3_MODEL=burger export DISPLAY=$(grep -m 1 nameserver /etc/resolv.conf | awk '{print $2}'):0.0 source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  - WSLでは動かなかった以下のGazebo上のTurtlebot3をキーボードで動かすサンプルを試す。デスクトップにあるUbuntu18.04LTSアイコンをクリックして端末を開き、以下のリンクを実行して動作を確認した。私の環境ではWSL2では問題なく動作した。めでたし！めでたし！
    - ROS演習3-2019：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！