ROS演習3-2019:シミュレータでTurtlebot3を動かそう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manualを参考にしています。

1. 設定

~/.bashrcの最後の3行をgeditを使って以下のように設定し保存する。

2.  Turtlebot3 リモートPC用のパッケージインストール
まず、Turtlebot用のパッケージをインストール。端末を開き、次のコマンドを実行。2番目は長いのでコピペする。$はコマンドプロンプトなので入力しない。

  • $ sudo apt update
  • $ sudo apt upgrade
  • $ sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-navigation
  • $ cd ~/catkin_ws/src/
  • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
  • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
  • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
  • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_gazebo_plugin.git
  • $ cd ~/catkin_ws
  • $ catkin build

3. rvizの起動

端末を開き次のコマンドを実行すると、ROSの視覚化ツールrvizが起動する。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

別の端末を開き、次のコマンドを実行

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

演習1で実施したようにキーボードでturtlebot3を動かせます。動かしてみましょう!

4.  Simulator GAZEBOを動かそう

次のコマンドでROSのシミュレータGazeboを起動する。

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

初回はネットからモデルを取得するので、私の環境で5分程度かかった。しばらくすると次のようなウインドウが開く。下のロボットがturtlebot3。

別の端末を開き、次のコマンドを入力するとキーボードからロボットを操縦するためのlaunchファイルを起動。
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

端末に下のように表示される。w a s d x キーでロボットを操作できる。いずれかのキーを押してロボットを動かそう!マウスのカーソルがturtlebot3_teleop_key.launchを起動した端末上になければ動かないので注意。

お疲れ様!

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