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ROS演習10-2019:ロボットアーム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してくだ...
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ROS演習9-2019: ロボットビジョン (OpenCVとの連携)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色の...
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ROS演習8-2019:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプロ...
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ROS演習7-2019:地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう! 本記事を以下...
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ROS演習6-2019:デッドレコニングを実装しよう!

今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 デッドレコニング説明資料 以下の説明資料をダウンロードして読んでください。これをGazebo上のTurtlebot3に実装していきましょう。 dead...
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ROS演習5-2019:サービス通信しよう!

今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行してみる サービスは...
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ROS演習4-2019: トピック通信しよう!

今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう! ROS演習2と同じ要領でmy_teleopパッケージを作ります。忘れた人は...
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ROS演習3-2019:シミュレータでTurtlebot3を動かそう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manualを参考にしていま...
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ROS演習2-2019:はじめてのROSプログラミング

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの...
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ROS演習1-2019:亀で遊ぼう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル(亀)...
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ロボットプログラミングⅡ:ROS Melodicのインストール

私が担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、学内のようなfirewall内の場合は、...
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ロボットプログラミングⅡ-2019:Ubuntu18.04のネットワーク設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox6.0にインストールしたUbuntu18.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 (1) 画面左下のアプリケーション...
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ロボットプログラミングⅡ-2019:Virtualbox6.0の設定

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox6.0の設定を行います。 ○ VirtualBoxの設定 (...
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ロボットプログラミングⅡ-2019:Virtualbox6.0+Ubuntu18.04のインストール法

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。VMware Workstation Playerは授業で使用するにはライセンス上問題があるので、VirtualBoxを利用し...
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WSL: Windows for Subsystem for Linux (Ubuntu18.04)のインストールと設定

仮想マシンを使わなくてWindows上でLinuxが使えるWindows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。しかもLinuxのバイナリがそのまま動く。Windows10のバージョンが...
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コンピュータ工学Ⅱ:ROS Kineticのインストール

私が担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、学内のようなfirewall内の場合は、...
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WSL: Windows for Subsystem for Linuxのインストールと設定

仮想マシンを使わなくてWindows上でLinuxが使えるWindows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。しかもLinuxのバイナリがそのまま動く。Windows10のバージョンが...
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PD実践:授業概要

本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。 講義日:木曜日3,4限 ...
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PD実践:LEGO Mindstorms EV3 開発環境のインストール

本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。なお、ノートパソコンのOSはWindowsに限定...
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ROS: mask_rcnn_rosのインストール

mask_rcnn_rosをインストールしたときのメモ。 環境 Ubunutu16.04 ROS Kinetic 次のサイトからgit cloneする Mask RCNN Object De...
robocup@home

RoboCup: Kobukiに緊急停止スイッチをつける

Kobukiに緊急停止スイッチをつけたときのメモ。本体を分解しないでつくばチャレンジではソフトウェアスイッチは禁止されているが、RoboCup@Homeでは禁止ではない。特に、RoboCup@Home Educationでは多くのチームがK...
robocup@home

ロボット自身の音声を認識しない方法

クラウドなどの音声認識サーバーが常に機能している場合、ロボット自身の発話も音声認識されてしまい人との会話がうまくいかない場合があります。それを回避するためには、自身が発話しているときにはロボットのマイクをOFFにし、話し終わったらマイクをO...
robocup@home

ROS: Turtlebot2をKineticで動かす

Turtlebot2をROS Kineticで動かした時のメモ Turtlebot2関連パッケージのインストール sudo apt install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turt...
robocup@home

ROS: お薦めの!? 英語音声合成 (Test To Speech)パッケージ

ROSで使える英語の音声合成パッケージを探していたらオンライン、オフラインの色々なエンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発した以下のパッケージを見つけた。本記事はインストールしたときのメモ。残念ながら日本語は対応していま...
robocup@home

ROS: Web Speech APIで音声認識

Wep Speech APIを使うと音声認識が簡単にできる。しかも、ROSパッケージは以下のサイトで公開されており、開発者furushchevさんの詳しい日本語の解説記事もある。本記事はその作業メモ。 解説記事:ROSを使ってWe...
misc

Google Home: IFTTTを使い音声認識結果をGoogle SpreadSheetに保存

IFTTTを使いGoogle Homeの音声認識結果をGoogle SpreadSheetに保存したときのメモ IFTTTの設定 IFTTTサイトでアカウントの作成とログイン(説明は略)。gmailでアカウントを作ると作...
misc

Jetson Xavier: DNS_PROBE_FINISHED_BAD_CONFIG エラー

Jetson Xavier固有の問題ではないと思うが、DNS_PROBE_FINISHED_BAD_CONFIG エラーが出てどのウェブサイトにも接続できなくなった。解決方法のメモ。 $ sudo rm /etc/resolv.c...
robocup@home

Jetson Xavier: Turtlebot2をROS Melodicで動かす

Jetson XavierでTurtlebot2を動かそうと思ったところ、Xavierに対応しているOSはUbuntu18.04、ROSはMelodic。製造元のYujin RoboticsはMelodicに対応しているパッケージを...
misc

Google Nest Hubで金沢クイズアプリを作ってみた。

Googleのディスプレイ付きAIスピーカーGoogle Nest Hubで金沢に関するクイズを作ってみました。本記事はそのメモ。制作には、Google Assistantを使って何か役に立つアプリを作るフレームワークActions on ...
misc

価格破壊のロボットアームxArm

RoboMech2019の企業展示ブースでxArm6が展示されていました。日本の正規代理店はTechShare株式会社になります。6自由度、5kg可搬、ハモニックドライブ、リンクはカーボン、コントローラ込みの重量は9.5kgで約10...
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