Webots講座9-2024：PROTOファイル（アッカーマン・ビークル）: Webots講座2024の9回目，最終回です．Webots講座4:自分の位置を知ろう(Python)でデッドレコニングを実装するハンズオンがありました．デッドレコニングを実装するには，そのロボットのホイールベースなどのパ […]2024-07-09
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Webots講座6-2024：カメラを使った簡単な自動運転 (Python): Webots講座の６回目です．引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．今回はカメラセンサの使い方とそれを使った簡単な自動運転を実現します．コースの中央にある黄色ラインを追従するサンプルプログラムを紹介 […]2024-07-09
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Webots講座5-2024：スーパーバイザ・コントローラ (Python): Webots講座の５回目です．引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．Webotsにはロボットを動作させるコントローラの他に，スーパーバイザ(Supervisor)コントローラがあります．スーパーバイ […]2024-07-02
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Webots講座4-2024：自分の位置を知ろう (Python): Webots講座の４回目です．今回も前回に引き続き，Webotsの自動運転シミュレータを使います．BMW X5に搭載されているGPSを使い自分の位置（自己位置）を知る方法を学びます． レファレンス Webots for […]2024-07-02
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Webots講座3-2024：自動運転シミュレータ (Python): Webots講座の３回目です．今回は，Webotsの自動運転シミュレータを使ってBMW X5をPython言語により直進させるところまでを学びます．BMWのオーナーになった気分でやっていきましょう！ レファレンス Web […]2024-06-25
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Webots講座2-2024：プログラミングしよう！(Python): Webots講座の２回目です．さっそく，Pythonを使ってロボットを動かしてみましょう． レファレンス Webots User Guide (Cyberbotics, Inc.) 環 境 Windows 11 Anac […]2024-06-25
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Webots講座1-2024：インストールとデモの鑑賞: Webotsって何？ Webotsの日本語資料は少ないので，自分の勉強も兼ねて昨年に引き続きWebots講座を連載します． さて，Webotsとは何でしょう？それは，Webotsはオープンソースでマルチプラットフォームの […]2024-06-18
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確率ロボティクス特論2024：第２週 ハンズオン: このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻確率ロボティクス特論のサポートページです。第2週は教科書を使っていく上で必要なソフトウェアAnacondaのインストールとJupyter Notebookの使い方のハンズオンとな […]2024-06-11
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AIロボティクス特論2024：第６週マニピュレーション: 拙著（以下，教科書と表記）「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です． ６章マニピュレーションの補足記事です．P192のsimple_armをプログラムで […]2024-05-21
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AIロボティクス特論2024：第５週ロボットビジョン: 拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の資料． 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2023年前学期開講の「AIロボティクス特論」の第5週用の記事です．拙著の第5章に対応し […]2024-05-21
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ROS2ハンズオン5-3：深層学習による物体検出: 拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です． 5章ビジョンの5.7.2節(p.180) 深層学習による物体検出です．前回，古典的な物体検出のプログラム […]2024-05-21
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ROS2ハンズオン5-2：基礎的な物体検出器を作ろう！: 拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です． 5章ビジョンの補足です。カメラから取得した画像データをOpenCVを使い画像処理することを学んだので、今 […]2024-05-21
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ROS2ハンズオン5-1：OpenCVとPythonプログラムで画像処理をしよう！: 拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です． 今回は、5章ビジョンの補足です。コンピュータビジョンライブラリの定番OpenCVをROSで使うためにcv […]2024-05-21
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AIロボティクス特論2024：第３週ナビゲーション: 拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の資料． 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2023年前学期開講の「AIロボティクス特論」の第３週用の記事です．拙著の第４章に対応し […]2024-05-21
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ROS2ハンズオン3-3：地図を作ろう！: 今回は，SLAMを使って地図を作成します．教科書 [第４章 ナビゲーション] の[4.3.8節 ROS2での地図作成法 (p.123)]に相当します． ROS2 Foxyの標準SLAMパッケージはslam_toolbox […]2024-05-21
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ROS2ハンズオン3-2：Happy Miniをプログラムで動かそう！: 今回は，Happy MiniをPythonプログラムで動かします．教科書 [第４章 ナビゲーション] の[4.3.3節 シミュレータとリアルロボットを動かす方法 ● 自動でロボットを動かしてみよう！(p.112)]に相当 […]2024-05-21
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ROS2ハンズオン3-1：Turtlebot3をシミュレータで動かそう！: 教科書 [第４章 ナビゲーション] の[4.3.3節 シミュレータとリアルロボットを動かす方法 (p.109)]に相当します．今回は、シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。TurtleBot3 […]2024-05-21
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AIロボティクス特論2024：第2週はじめてのROS2: 拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の資料． 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2023年前学期開講の「AIロボティクス特論」の第2週用の記事です．拙著の第2章に対応し […]2024-04-15
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AIロボティクス特論2024：第１週AIロボットを作ろう！: 拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の資料． 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2024年度前学期開講の「AIロボティクス特論」の第１週用の記事です． ホ […]2024-04-08
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カチャカでロボカップ9：ゲームコントローラで動かそう♪: はじめに 今回は小ネタです。ROS2のteleop_twist_joyパッケージを使いPS4 DUALSHOCKなどのゲームコントローラでカチヤカを遠隔操縦する方法を説明します。 teleop_twist_joy 環 境 […]2024-03-07
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カチャカでロボカップ８：ROS2 Navigation2で動かそう♪: はじめに この記事はPreferred Roboticsの寺田さんの記事を参考にカチャカをROS2のNavagation2で動かした過程をまとめ、デモ動画を掲載したものです。詳細な説明は次の寺田さんの記事をご覧ください。 […]2024-03-06
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Ubuntu22.04：インストールと設定 (ThinkPad X1 Extreme Gen4): Ubuntu22.04をThinkPad X1 Extreme Gen4にインストールと設定したのでその備忘録。ここでは、増設したSSD(Samsung 980 PRO 2TB)にインストールしていたUbuntu20. […]2024-03-04
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カチャカでロボカップ7：カチャカをROS2で動かそう♪: はじめに この記事は次のスマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」APIマニュアルの「ROS2」を自分のPCで実行した過程を記事にしたものです。最後のおまけに、ROS2でお馴染みのteleop_twist_keyb […]2024-03-03
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Docker EngineのUbuntu22.04へのインストール: この記事は次のリンクを参考にROS2 Humbleのインストールと設定に関するものです。 Install Docker Engine on Ubuntu, docs.dockercom 環境 Ubuntu Jammy 2 […]2024-03-01
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ROS2：Humbleのインストール: この記事は次のリンクを参考にROS2 Humbleのインストールと設定に関するものです。 Installation/Ubuntu (Debian packages), docs.ros.org 環 境 Ub […]2024-03-01
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カチャカでロボカップ６：Playgroundで自作プログラムを動かそう♪(Ubuntu22.04): はじめに この記事は次のスマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」APIマニュアルの「Playground」を自分のPC(Ubuntu22.04)で実行するために必要な作業を補足して、簡単な自作サンプルプログラムを […]2024-02-28
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