lecture

ROS演習12-2019:ロボットアーム2

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追...
misc

Ubuntu18.04: Proxy環境下でaptできないときの設定

大学等のProxy環境下でaptできないときの設定。 .bashrcの最後に好きなエディタを使い以下の3行を追加する。 export ftp_proxy="ftp://プロキシサーバー名:ポート番号/" export http...
misc

3Dデプスカメラ SCS Occipital

国際ロボット展2019の株式会社アルゴのブースでSCSという3Dデプスカメラに興味を持った。RealSense と同程度のサイズながら点群が綺麗、0.3mから10mまで見え、消費電力も最大3Wと小さい。もちろん、ROSにも対応している。良い...
misc

Ubuntu18.04: PyBulletインストールメモ

PyBulletをUbuntu18.04にインストールしたときのメモ。物理エンジンBullet Physics SDKをダウロードしてソースからビルドする。PyBulletはBulletのpythonモジュールでソースに含まれる。 ...
misc

Ubuntu18.04: darknetをROSで使う (darknet_ros)

YOLO V3をROSで使うためのパッケージdarknet_rosのインストール、設定法と使い方のメモ。 本家サイト YOLO V3 for ROS: Real-Time Object Detection for...
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Ubuntu18.04: RealSense D435iをROS Melodicで使う

RealSense D435iをROS Melodicで使うメモ。D435iはD435にIMUが搭載された新しい機種。D435と同じようにインストールできた。ROSのラッパーもありすぐ使える。このメモはカラー画像の表示ま...
misc

ROS: catkin buildコマンド

この記事は以下のROS Wikiの記事を参考に、ビルドコマンドとして新しいcatkin buildを使います。従来のcatkin_makeコマンドと比較して、パッケージ毎に違う環境(isolated environment)でビルドできたり...
misc

Ubuntu18.04: ROS Melodicのインストール

ROS Melodicのインストールメモです。この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、firewall外の環境を前提にしています。 ROS...
misc

Ubuntu18.04: OpenCV3.4.9 (CUDA10.2)のインストール

Ubuntu18.04にOpenCV3.4.9をGPU搭載のラップトップ用にソースからビルドしインストールしたときのメモ。GPUを使いたいのでソースからビルドした。インストール方法は以下のリンクの手順を参考にした。 Install...
misc

Razer Blade 15 環境設定メモ (Xubuntu18.04.2, Cuda10.2)

Razer Blade 15 (2018)にxubuntu18.04.2, Cuda10.2をインストールしたときのメモ。発売から約1年半経つが未だに色褪せないカッコ良さ。ただ、少々重い。 環境 Razer Bl...
misc

Voyager 18.04:インストールと設定

フランス製のLinuxディストリビューションVoyager16.04LTSはXubuntuベースでデザインが洗練されているので使っている。サポートが2020年4月までなのでVoyager 18.04にアップデートした。 ...
robocup@home

ROS: Roomba 800 の掃除機能を使いたい

Roomba 800 の掃除機能をROSで使いたいときのメモ。Roomba用のパッケージとしては以下のcreate_autonomyを使っている。 ROS driver for iRobot Create 1 and 2. ...
robocup@home

RealSense D435が落ちる問題

RealSense D435をUbuntu16.04で使用しているが研究室ではごくまれに落ちる程度であったが、競技会場にきて頻繁に落ちてしまいロボットが全然動かないまずい状態になった。ネットで検索したところ、以下の記事が参考になった。結論は...
misc

FUTURE CONVENIENCE STORE CONTEST

東京ビッグサイトで開催されるWorld Robot Summit 2019のFuture Convenience Store Contestにロボティクス学科出村研究室Happy Robotチームが出場しています。競技は12/19(...
robocup@home

ROS: Turtlebot2をKineticで動かす

Turtlebot2をROS Kineticで動かした時のメモ。Turtlebot2はRoboCup@Home Educationリーグでデファクトスタンダードの存在ですが、最近は開発元のYujin Roboticsからはあまりサポートされ...
education

ROS演習11-2019:ロボットアーム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してくだ...
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ROS演習10-2019: ロボットビジョン (OpenCVとの連携)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色の...
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ROS演習9-2019:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプロ...
education

ROS演習8-2019:地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせまし...
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ROS演習7-2019:デッドレコニングを実装しよう!

今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 デッドレコニング説明資料 以下の説明資料をダウンロードして読んでください。これをGazebo上のTurtlebot3に実装していきましょう。 dead...
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ROS演習6-2019:Turtlebot3をプログラムで動かそう

ROS演習4の知識を使いTurtlebot3をプログラムで動かします。この演習6は演習7を問題を解くためのヒントとなっています。 まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 指定速度で指定時間だけ直進して停...
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VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法

VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法 VirtualBoxを起動し、Ubuntuを立ち上げようとすると次のようなエーラが出た場合、詳細をクリックする。 以下のエラーの場合は、window...
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ROS演習2-2019:はじめてのROSプログラミング(catkin build)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの...
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Hyper-Vの有効化、無効化

VirtualBox6.0からWSL2と共存できるような記事がありましたが、私の環境ではできませんでした。 そのため、VirtualBoxを使うときには管理者権限でコマンドプロンプトを開き、以下のコマンドでhyper-vをoffにして...
misc

WSL2を試す:Gazeboも動くぞ!

WSL (Windows Subsystem for Linux)で授業のROS教材が動かないので、来年には正式にリリースされるLinuxが完全に動くWSL2試してみる。WSLでは動かなった授業のROS教材も問題なく動いた。この記事はそのメ...
misc

VcXsrvのインストールと設定

X Window システムのインストール。WSLはグラフィカルなインタフェース(GUI)が使えないので、GUIを使いROSを動かすためにはX Windowシステムを別にインストールしなければならない。調べたらVcXsrvが無償で良さそうなの...
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ROS演習9-2019:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプロ...
education

ROS演習5-2019:サービス通信しよう!

今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行してみる サービスは...
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ROS演習4-2019: トピック通信しよう!

今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう! ROS演習2と同じ要領でmy_teleopパッケージを作ります。忘れた人は...
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ROS演習3-2019:シミュレータでTurtlebot3を動かそう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manualを参考にしていま...
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