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Twitter始めました!

今までFaceBookも使っていましたが、テック系はTwitterが多いようなのでdemura.netもTwitterを2020年2月23日に始めました。よろしくお願いします。その名もdemura.net。同じなんかい。アドレスは次...
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DNN:Detectron2 インストール

Facebook人工知能が開発している最新の物体検出アルゴリズムを実装しているソフトウェアシステムDetectron2のインストールメモ。Detectron2をインストールする前にPyTorchをインストールする。PyTorchはD...
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ROS Melodic:トピック通信しよう!(python)

この記事はTurtlebot2 (Kobuki)を使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケー...
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ROS新人教育プログラム

Image by Ulrike Leone from Pixabay ROS新人のためのKobuki、Turtlebot2を使った教育プログラムです。研究室体験プログラムに参加している学部1年生やプレゼミに参加している3年生のために現在進...
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ROS Melodic: シミュレータでTutlebot2 (Kobuki)を動かそう!

この記事はKobukiを使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はシミュレータGAZEBOを使い、Kobuki(Turtlebot2)を動かします。   Simulator GAZEBOを動かそう 次のコマンドでROSのシミ...
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VGG Image Annotator (VIA):インスタンスセグメンテーション用アノテーションツール

インスタンスセグメンテーション用アノテーションツールとして使っているVGG Image Annotator (VIA)の使用法のメモ。この記事は、2019年度出村研究室所属の園田君が制作した資料をベースに作成した。 ...
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ROS Melodic: Web Speech APIで音声認識

Wep Speech APIを使うと音声認識が簡単にできる。しかも、ROSパッケージは以下のサイトで公開されており、開発者furushchevさんの詳しい日本語の解説記事もある。本記事はその作業メモ。 解説記事:ROSを使ってWe...
robocup@home

ROS Melodic: お勧め英語音声合成パッケージ picotts

ROSで使える英語の音声合成パッケージを探していたらオンライン、オフラインの色々なエンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発した以下のパッケージを見つけた。本記事はインストールしたときのメモ。残念ながら日本語は対応していま...
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WRS FCSC 2019 競技結果と動画公開

昨年12月に東京ビッグサイトで開始されたWRS FCSC2019トライアル競技会の結果と動画が以下のサイトで公開されました。 WRS FCSC 2019 競技結果 陳列廃棄タスクは、上位チームが産業ロボットアームを使...
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池の平研修

研究室で2泊3日で池の平温泉スキー場へ行きました。初日は晴れでしたが、2日目は一転して天気は雪模様。おかげ様でコースはパウダースノー。初級コースは小学生団体、自衛隊で多少混雑していましたが、中級コースは人影もまばらで、最高のスノーボード環境...
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Blender2.8:ソースからのインストール

Blender2.8をソースからインストールしたときの作業メモ。Blender Wikiのとおり実施したら問題なくビルドできた。 参考サイト Blender Wiki: Building Blender on U...
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Blender2.8: 色付きメッシュからテクスチャ付き3Dモデルobjの作成法

Blender2.8で作成した色付きメッシュからテクスチャ付き3Dモデルを作成する方法のメモ。ベイクしてもできるが、meshlabを使ってテクスチャファイルを作成します。以下のサイトを参考にした。 参考サイト M...
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Ubuntu18.04: ウェイポイントナビゲーション(ActionLib:Python)

この記事はROS新人教育プログラム用です。今回はActionLibを使いウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。 まずは、以下のROSチュートリアルを読みましょう。 ActionLib Tutoria...
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Ubuntu18.04:はじめてのROS プログラミング(python)

この記事はROS新人教育用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考に、ビルドコマンドとして新しいcatkin buildを使います。catk...
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Ubuntu18.04: ROS MelodicでHokuyo Lidarの設定

KobukiベースのHappy RobotにはHokuyo Lidarを搭載しています。この回ではROS MelodicでのHokuyo Lidarの設定を学びます。HokuyoのLidarを搭載しない場合は次の回へ進んでください。 ...
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Ubuntu18.04: Kobukiでナビゲーション

この回では、ROSのナビゲーションパッケージと前回作成した地図を使いKobukiを自動でナビゲーションします。ここではプログラムを一行も書かずに、パッケージとRviz上でのマウス操作でナビゲーションを実行しますが、後の回でプログラムで実行す...
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Ubuntu18.04: Kobukiで地図生成

この回ではKobukiでROSの地図生成パッケージgmappingを使い地図を生成しましょう。次回は、ここで作った地図を使いKobukiをナビゲーションのために保存します。 端末を6個開き、各端末で以下のコマンドを実行する...
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Ubuntu18.04: KobukiをROS Melodicで動かす

Kobuki(Turtlebot2)はRoboCup@Home Educationリーグでデファクトスタンダードの存在ですが、最近は開発元のYujin Roboticsからはあまりサポートされていないようです。いろいろ調べたところ、...
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Ubuntu18.04: ROS Melodicを入れるとPython3でOpenCVがエラーになる問題

私の環境では問題がないのですが、Ubuntu18.04でOpenCVをインストールしてからROS Melodicを入れると以下のエラーになるようです。 happyrobot@razer:~/Documents$ python3 ...
robocup@home

Ubuntu18.04: Yolo V3 インストールメモ

Ubuntu18.04にバージョンアップしたのでYolo V3のフレームワークdarknetをインストールしたときのメモ。 上の例では、処理時間がV2が18.9、V3が22.7と多少遅くなっているが、予測確率が80%台から90...
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深層学習ハッカソン

専門ゼミ(プレゼミ)で実施する深層学習ハッカソンの実施要領。 ハンズオン チーム分け 3チーム。各チーム3~4名。 リーダは深層学習の経験、デュアルブートのPCを持っているかで決める。それ以外のメンバーは1組...
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ROS演習12-2019:ロボットアーム2

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追...
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Ubuntu18.04: Proxy環境下でaptできないときの設定

大学等のProxy環境下でaptできないときの設定。 .bashrcの最後に好きなエディタを使い以下の3行を追加する。 export ftp_proxy="ftp://プロキシサーバー名:ポート番号/" export http...
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3Dデプスカメラ SCS Occipital

国際ロボット展2019の株式会社アルゴのブースでSCSという3Dデプスカメラに興味を持った。RealSense と同程度のサイズながら点群が綺麗、0.3mから10mまで見え、消費電力も最大3Wと小さい。もちろん、ROSにも対応している。良い...
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Ubuntu18.04: PyBulletインストールメモ

PyBulletをUbuntu18.04にインストールしたときのメモ。物理エンジンBullet Physics SDKをダウロードしてソースからビルドする。PyBulletはBulletのpythonモジュールでソースに含まれる。 ...
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Ubuntu18.04: darknetをROSで使う (darknet_ros)

YOLO V3をROSで使うためのパッケージdarknet_rosのインストール、設定法と使い方のメモ。 本家サイト YOLO V3 for ROS: Real-Time Object Detection for...
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Ubuntu18.04: RealSense D435iをROS Melodicで使う

RealSense D435iをROS Melodicで使うメモ。D435iはD435にIMUが搭載された新しい機種。D435と同じようにインストールできた。ROSのラッパーもありすぐ使える。このメモはカラー画像の表示ま...
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ROS: catkin buildコマンド

この記事は以下のROS Wikiの記事を参考に、ビルドコマンドとして新しいcatkin buildを使います。従来のcatkin_makeコマンドと比較して、パッケージ毎に違う環境(isolated environment)でビルドできたり...
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Ubuntu18.04: ROS Melodicのインストール

ROS Melodicのインストールメモです。この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、firewall外の環境を前提にしています。 ROS...
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Ubuntu18.04: OpenCV3.4.9 (CUDA10.2)のインストール

Ubuntu18.04にOpenCV3.4.9をGPU搭載のラップトップ用にソースからビルドしインストールしたときのメモ。GPUを使いたいのでソースからビルドした。インストール方法は以下のリンクの手順を参考にした。 Install...
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