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ROS演習1:亀を動かす

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねて亀で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 ---------------...
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ロボットプログラミングⅡ-2016 環境設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。Panasonic Let...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP6:補講] ジョイントの生成と制御

ODEで学ぶC言語のStep6です.Step5で一応終了しましたが、要望の多かったジョイントの使い方と制御を説明します。補講となります。 ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの蝶番に相当します。...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP5:まとめ]

今回でこの講座は終わりです。先週作り始めたブロック崩し風ゲームを完成させましょう。 この手のゲームで必要になることは、ボールがブロックの当たったときにブロックの消す処理です。このサンプルプログラムではブロックを3個用意し、それ...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP4:構造体]力とトルクの与え方

物理エンジンで学ぶC言語のStep4です.今回は構造体と物体へ力やトルクを加える方法,さらにシミュレーションのリセット法などを学びます.構造体の概要については既にわかっているものとし,サンプルコードを示すことにより具体的な使い方を学...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP3:関数]動力学計算

ODEで学ぶC言語のStep3です.今回は私がODEのAPIを元に作成した関数を使い,赤い球を落下させるプログラムを説明します. 今までのプログラムでは描画だけでしたが,今回からシミュレーションやゲームを作るために必要な動力学計算...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [Step2:switch文]キーボード操作

今回は、switch文を使ったキー処理の方法を学びます.キーボード入力の処理にswitch文はうってつけです。 ゲームではキーボード入力によりレーザービームを発射したり,車を操縦しますね.switch文を使って,キーボードからのキー...
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物理エンジンODEで学ぶC言語2016[Step1:物体の描画]

物理エンジンODEを使い,ゲームを作りながらC言語をマスターすることを目指して連載します。ODEのバージョンは0.13に対応しています。なお、KITロボティクス学科の講義「コンピュータ工学Ⅰ」と連動しており、今年度から学習の...
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C/C++統合開発環境Code::Blocks16.01のインストール (Windows)

CodeBlocks(コードブロックス)というフリーでオープンソースなC/C++統合開発環境のインストール法を説明します.日本では,Codeblocksはあまり馴染みがないかもしれませんが,オープンソースであり、Windows, Mac...
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ロボットプログラミングⅡ:第15週 ロボットアームと位置センサ

今週は先週作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ws/s...
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ロボットプログラミングⅡ:第13週 ロボットアーム

今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソー...
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ロボットプログラミングⅡ:第8週 GAZEBOで画像処理(cv_bridge)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像を処理します。赤色の抽出とエッジ抽出を行いま...
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ROS×Python勉強会: cv_bridge

この記事はROS×Python勉強会用です。今回はcv_bridgeを使い、ROSでOpenCVを使いxtionのカメラから取得した画像を処理します。 この記事は、以下のROSチュートリアルと「ROSで始めるロボットプログラミング...
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ROS IndigoでRealSense R200

ROS Indigo (Ubuntu14.04)でIntel RealSense R200を動かしたときの簡単なメモ。バイナリがないのでソースからインストール。院生に教えてもらったが少しはまる。RealSense R200はxtio...
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Turtlebotでの地図生成・保存、ナビゲーションコマンド

TurtlebotでROSのパッケージを使った地図生成・保存・ナビゲーションに関する一連のコマンド。launchファイルで一つにまとめたり、シェルスクリプトで楽もできるがここでは端末ごとにコマンドを実行する。 地図生成・保存 端末を...
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ROS×Python勉強会:ウェイポイントナビゲーション(ActionLib:Python)

この記事はROS×Python勉強会用です。今回はActionLibを使いウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。これを応用するだけで、つくばチャレンジに出場できますよ。 まずは、以下のROSチュートリアルを読...
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ロボットプログラミングⅡ:第8週 ウェイポイントナビゲーション(ActionLib)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は第6週のプログラムを少し改良してウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。これを応用するだけで、つくばチャレンジに出場できますよ。 ソース ...
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ロボットプログラミングⅡ:第7週 地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう! 本記事を以下のチュートリアルを参考にしています。 Make...
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ロボットプログラミングⅡ:第6週 簡単なゴール(ActionLib)!

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はActionLibを使った以下のROSチュートリアルを実行しましょう。 SendingSimpleGoals ソース // 本プログラムは // ...
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ロボットプログラミングⅡ:第5週 双方向通信しよう(サービス)!

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSのサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実...
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ロボットプログラミングⅡ:第4週 シミュレータを動かそう!

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebotを動かします。次のROS Wikiを参考にしています。 turtlebot/Tutorials 1.  Turtl...
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ROS×Python勉強会:Turtlebotを動かそう!

この記事は生活支援ロボット:ROS×Python勉強会用の資料です。Turtlebot2/KOBUKIを動かします。次のROS Wikiを参考にしています。 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータG...
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アンドロイドスマホからTurtlebotを動かそう!

アンドロイド端末(スマホやタブレット)からTurtlebotを動してみよう! (1) 準備 アンドロイドスマホからロボットを操縦する。まず、PlayストアからRocon Remocon (Indigo)をインストールする。 ...
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VirtualBoxで有線と無線LANの設定

VirtualBox(ホストWindows8.1, ゲストUbuntu14.04)のUbuntu上で有線と無線を両方使える設定。 1. VirtualBox マネージャーの設定をクリック 2. ネットワークをクリック。基本設...
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ロボットプログラミングⅡ:第3週 はじめてのROSプログラミング

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。 ROSパッケージを作...
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ロボットプログラミングⅡ:第2週 はじめてのROS

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねて亀で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 ----------------...
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ロボットプログラミングⅡ:第1週 環境設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。Panasonic Let...
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Ubuntu14.04のネットワーク設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox5.0にインストールしたUbuntu14.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 (1) 「アプリケーション」→「シ...
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ロボットプログラミングⅡ:ROS Indigoのインストール

私が担当している授業のロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。 ROS Indigo の Ubuntu へのインストール ...
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ロボットプログラミングⅡ:Ubuntu14.04のWindowマネージャー設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 Ubuntu14.04の標準Windowマネージャーは動作が重いので、動作が軽快なUbuntu Flashback(Metacity)に変更します。 ここでは、gnom...