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ROS Melodic:トピック通信しよう!(python)

この記事はTurtlebot2 (Kobuki)を使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボ...
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ROS新人教育プログラム

Image by Ulrike Leone from Pixabay ROS新人のためのKobuki、Turtlebot2を使った教育プログラムです。研究室体験プログラムに参加している学部1年生やプ...
2020.03.17
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ROS Melodic: シミュレータでTutlebot2 (Kobuki)を動かそう!

この記事はKobukiを使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はシミュレータGAZEBOを使い、Kobuki(Turtlebot2)を動かします。   Simulator GAZEBOを動...
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Ubuntu18.04: ウェイポイントナビゲーション(ActionLib:Python)

この記事はROS新人教育プログラム用です。今回はActionLibを使いウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。 まずは、以下のROSチュートリアルを読みましょう。 ...
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Ubuntu18.04:はじめてのROS プログラミング(python)

この記事はROS新人教育用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考に、ビルドコマンドとして新しいca...
2020.02.22
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Ubuntu18.04: ROS MelodicでLidarの設定

KobukiベースのHappy RobotにはHokuyo Lidarを搭載しています。この回ではROS MelodicでのHokuyo Lidarの設定を学びます。HokuyoのLidarを搭載しな...
2020.03.16
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Ubuntu18.04: Kobukiでナビゲーション

この回では、ROSのナビゲーションパッケージと前回作成した地図を使いKobukiを自動でナビゲーションします。ここではプログラムを一行も書かずに、パッケージとRviz上でのマウス操作でナビゲーションを...
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Ubuntu18.04: Kobukiで地図生成

この回ではKobukiでROSの地図生成パッケージgmappingを使い地図を生成しましょう。次回は、ここで作った地図を使いKobukiをナビゲーションのために保存します。 端末を6...
2020.02.05
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Ubuntu18.04: KobukiをROS Melodicで動かす

Kobuki(Turtlebot2)はRoboCup@Home Educationリーグでデファクトスタンダードの存在ですが、最近は開発元のYujin Roboticsからはあまりサポートされ...
2020.02.05
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ROS演習12-2019:ロボットアーム2

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作り...
2020.01.16
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VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法

VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法 VirtualBoxを起動し、Ubuntuを立ち上げようとすると次のようなエーラが出た場合、詳細をクリックする。 ...
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ROS演習6:デッドレコニングを実装しよう!

今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 デッドレコニング説明資料 以下の説明資料をダウンロードして読んでください。これをGazebo上のTurtlebot3に実...
2019.07.02
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ROS演習5:サービスを使って双方向通信しよう!

今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクラ...
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ROS演習4:トピックで通信しよう!

今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう! ROS演習2と同じ要領でmy_te...
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ROS演習3:シミュレータを動かそう!

今回はシミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 Official Wikiを参考にしています。 TurtleBot3 Official Wik...
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ROS演習2:はじめてのROSプログラミング

はじめてのROSプログラミングなので、Hellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。 ROSパッ...
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ROS演習1:タートルを動かそう!

ROSのインストールは終わったものとします。ROSのインストールが終わっていない場合は以下のリンクを参考にインストールしてください ROS Kinticインストール 今回は動作確認を兼...
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ROS演習11-2018:ロボットアームと位置センサ

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作り...
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ROS演習10-2018:ロボットアーム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットア...
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ROS演習9-2018: ロボットビジョン (OpenCVとの連携)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:VirtualBoxでの演習まとめ

この記事は私がKITロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。VirtualBoxとUbuntuのインストールからROS演習8までの記事をまとめました。 ...
2018.12.06
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ロボットプログラミングⅡ-2018:Ubuntu16.04のネットワーク設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox5.2にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 ...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:Virtualbox5.2の設定

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.2の設定を行います。 ...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:Virtualbox5.2+Ubuntu16.04のインストール法

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。WSL(Windows Subsystem for Linux)環境でROSを使おうと...
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ROS演習8-2018:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSの...
2018.12.06
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ROS演習7-2018:地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビ...
2018.12.06
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ROS演習6-2018:デッドレコニングを実装しよう!

.bashrcに以下を追加したらWSLのgazebo上でもturtulebot3が稀に動きますが安定していないので使えません。rvizを使ってください(2018-11-30) exp...
2018.12.05
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WSL: X Window環境を快適に!

WSL(Windows Subsystem for Linux)を今学期から講義で使い始めている。少し、苦労したが、思っていたより使えるのでX Window環境を整備する。 ディレクトリ名を...
2018.11.23
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WSL: Gazeboでロボットが動かないとき

注:以下の方法で動く場合もありますが、動かなくなる場合が多いので解決になっていません(2018-12-01)。 WSL(Windows Subsystem for Linux)のUbuntuでR...
2018.12.01
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WSL: proxyの切り替えスクリプト

WSL(Windows Subsystem for Linux)を講義で使用しているが、標準ではproxy切り替えのGUIツールがなく.bashrcの設定をいちいと書き直すのも手間がかかるのでスクリプ...
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