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HARD2020:プロジェクト1

HARDサマーワークショップ第2回目で学んだことをベースにして次のプロジェクトを実施しよう。プロジェクトの達成に必要な知識はネットや書籍などで獲得してください。なお、ROSはいろいろなパッケー...
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HARD2020:ルンバをPythonでナビゲーションさせる

この記事はHARD2020(Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回はActionLibを使いナビゲーションのPythonプログラムを作りましょう。このナ...
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HARD2020:シミュレータでの地図作成と自己位置推定

シミュレータGazeboを使って地図を作り、自己位置を推定し、目的地までナビゲーションする自律移動ロボットに必要な一連のタスクをさせましょう! ここでは地図作成にgmappingパッケー...
2020.08.22
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HARD2020:ルンバの位置をPythonで知る

Pythonプログラムでルンバの位置を知ろう!ここでの位置はROSで計算したodometry(オドメトリ情報です。オドメトリはロボットの車輪回転速度から移動量を求め自分の位置を計算する方法のこ...
2020.08.22
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HARD2020: ルンバをPythonで動かす

Pythonプログラムでルンバを動かしてみましょう!まず、ソースコードを見てみましょう。今回もたったの39行です。PythonプログラムはC++でコーディングする場合と比較して圧倒的に短くなる...
2020.08.22
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仮想シミュレーション環境「箱庭」の使い方

仮想シミュレーション環境「箱庭」V850版の使い方を説明する。ここでは授業で使用する通信方式MMAP版の説明だけを行う。UDP版はオリジナルである参考サイトを参照されたい。 参考サイト ...
2020.09.01
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仮想シミュレーション環境「箱庭」のインストール(Windows・Ubuntu20.04)

仮想シミュレーション環境「箱庭」のインストールメモ。ターゲットCPUはV850。中の人に聞いたところ、ARM版はAPIも完全に実装されていないのでV850版の方が安定してお勧めらしい。ETロボコンシミ...
2020.09.01
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Raspberry Pi4 (8GB RAM): ROS MelodicでRoombaを動かそう!

Raspberry Pi4 (8GB RAM)、ROS MelodicでRoombaを動かすまでの記事。 更新:ソースコードの変更で間違と不足箇所があったので赤字で訂正しました。ご指摘頂いた...
2020.12.12
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HARD2020: シミュレータでルンバを動かそう!

Gazeboシミュレータを使い、Roombaを動かします。本記事ではカナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob PerronさんのフォークしたiR...
2021.03.10
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PD実践:Unityのインストール (Windows)

この公式サイトから「Unityを選択+ダウンロード」を選択する。 「個人向け」→「Personal」→「はじめる」をクリックする。  「リピートユーザー」をクリックする。 ...
2020.08.29
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ETロボコンシミュレータ開発環境(評価版)

次のリンクで公開されているETロボコンシミュレータ開発環境(評価版)を試した。 シミュレータ開発環境(評価版)を公開しました。 WindowsではWSL1にUbuntu18.04インス...
2020.06.29
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Makefileを使った自作ODE0.16.1プログラムのビルド(Linux)

自分で作成したODE0.16.1を使ったプログラムのビルド法を説明します。環境はLinuxでMakefileを使います。 テンプレートプログラムのビルド法 まず...
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Code::Blocksを使った自作ODE0.16.1プログラムのビルド法 (Windows)

自分で作成したODEを使ったプログラムの簡単なビルド法を説明します.ここではtemplateフォルダにあるファイル一式をリサイクルして自作プログラムのビルドを考えます.この方法は簡単にするため...
2020.07.15
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WSL2:WindowsとUbuntuのファイルやり取り

WSL2(Windows Subsystem for Linux)でWindowsとUbuntuのファイルのやり取り。 Windows → Ubuntuへのファイルアクセス エクス...
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ODE0.16.1のインストール(Linux + Configure)

ODE0.16.1のLinuxへのインストール法を説明します。ここでは、WSLにUbuntu18.04をインストールした方を対象に、ビルド環境を自動検出するスクリプトConfigureを使います。この...
2020.07.03
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WSL2:Ubuntu18.04のインストール

WSL2 (Windows Subsystem for Linux)にUbuntu18.04をインストールしたのでその方法を私が担当する授業用にまとめました。授業にWSLを利用しようと2年前から試して...
2021.10.08
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ODE 0.16.1 のインストール法 (Windows + Code::Blocks)

ODE0.16.1のインストール法を説明します。ここでは日本であまりメジャーではありませんが、海外ではユーザも多く、私の講義でも利用しているマルチプラットフォームの開発環境CodeBloc...
2020.08.18
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C/C++統合開発環境Code::Blocks17.12のインストール (Windows)

CodeBlocks(コードブロックス)というフリーでオープンソースなC/C++統合開発環境のインストール法を説明します.日本では,Codeblocksはあまり馴染みがないかもしれませんが,オ...
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C/C++統合開発環境Code::Blocks20.03のインストール (Windows)

CodeBlocks(コードブロックス)というフリーでオープンソースなC/C++統合開発環境のインストール法を説明します.日本では,Codeblocksはあまり馴染みがないかもしれませんが,オ...
2020.08.03
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コンピュータ工学Ⅰ:オンラインジャッジの使い方

この記事はKITロボティクス学科コンピュータ工学Ⅰ用です。授業ではプログラミング問題のオンライン採点システムであるオンラインジャッジOnlineJudge2.0を使います。本記事ではその使い方を説明し...
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OnlineJudge:オンラインジャッジの設定

オープンソースのオンラインジャッジOnlineJudge2.0の設定方法です。オンラインジャッジとはプログラミングの問題をオンラインで採点するシステムのことで、これは中国の青島大学が開発しています。 ...
2020.11.05
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ROS Melodic:トピック通信しよう!(python)

この記事はTurtlebot2 (Kobuki)を使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボ...
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ROS新人教育プログラム

Image by Ulrike Leone from Pixabay ROS新人のためのKobuki、Turtlebot2を使った教育プログラムです。研究室体験プログラムに参加している学部1年生やプ...
2021.05.23
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ROS Melodic: シミュレータでTutlebot2 (Kobuki)を動かそう!

この記事はKobukiを使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はシミュレータGAZEBOを使い、Kobuki(Turtlebot2)を動かします。   Simulator GAZEBOを動...
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Ubuntu18.04: ウェイポイントナビゲーション(ActionLib:Python)

この記事はROS新人教育プログラム用です。今回はActionLibを使いウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。 まずは、以下のROSチュートリアルを読みましょう。 ...
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Ubuntu18.04:はじめてのROS プログラミング(python)

この記事はROS新人教育用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考に、ビルドコマンドとして新しいca...
2021.07.24
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Ubuntu18.04: ROS MelodicでLidarの設定

KobukiベースのHappy RobotにはHokuyo Lidarを搭載しています。この回ではROS MelodicでのHokuyo Lidarの設定を学びます。HokuyoのLidarを搭載しな...
2020.08.10
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Ubuntu18.04: Kobukiでナビゲーション

この回では、ROSのナビゲーションパッケージと前回作成した地図を使いKobukiを自動でナビゲーションします。ここではプログラムを一行も書かずに、パッケージとRviz上でのマウス操作でナビゲーションを...
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Ubuntu18.04: Kobukiで地図生成

この回ではKobukiでROSの地図生成パッケージgmappingを使い地図を生成しましょう。次回は、ここで作った地図を使いKobukiをナビゲーションのために保存します。 端末を6...
2020.02.05
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Ubuntu18.04: KobukiをROS Melodicで動かす

Kobuki(Turtlebot2)はRoboCup@Home Educationリーグでデファクトスタンダードの存在ですが、最近は開発元のYujin Roboticsからはあまりサポートされ...
2020.05.10
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Folding@home Kanazawa (ID 257261)

みんなのためにおうちで新型コロナウイルスを解析しよう!

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