robocup@home ROS: Roomba 800 の掃除機能を使いたい
Roomba 800 の掃除機能をROSで使いたいときのメモ。Roomba用のパッケージとしては以下のcreate_autonomyを使っている。 ROS driver for iRobot Crea...
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robocup@home 
robocup@home RealSense D435が落ちる問題
RealSense D435をUbuntu16.04で使用しているが研究室ではごくまれに落ちる程度であったが、競技会場にきて頻繁に落ちてしまいロボットが全然動かないまずい状態になった。ネットで検索した...
misc FUTURE CONVENIENCE STORE CONTEST
東京ビッグサイトで開催されるWorld Robot Summit 2019のFuture Convenience Store Contestにロボティクス学科出村研究室Happy Robotチームが出...
robocup@home ROS: Turtlebot2をKineticで動かす
Turtlebot2をROS Kineticで動かした時のメモ。Turtlebot2はRoboCup@Home Educationリーグでデファクトスタンダードの存在ですが、最近は開発元のYujin ...
education ROS演習11-2019：ロボットアーム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは...
education ROS演習10-2019: ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのR...
education ROS演習9-2019：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActi...
education ROS演習8-2019：地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロ...
education ROS演習7-2019：デッドレコニングを実装しよう！
今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 デッドレコニング説明資料 以下の説明資料をダウンロードして読んでください。これをGazebo上のTurtlebot3に実装していきましょう。...
education ROS演習６-2019：Turtlebot3をプログラムで動かそう
ROS演習４の知識を使いTurtlebot3をプログラムで動かします。この演習６は演習７を問題を解くためのヒントとなっています。まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 指定速度で...
lecture VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法
VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法 VirtualBoxを起動し、Ubuntuを立ち上げようとすると次のようなエーラが出た場合、詳細をクリックする。 以下のエラーの場合は、...
education ROS演習2-2019：はじめてのROSプログラミング（catkin build）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみまし...
misc Hyper-Vの有効化、無効化
VirtualBox6.0からWSL2と共存できるような記事がありましたが、私の環境ではできませんでした。そのため、VirtualBoxを使うときには管理者権限でコマンドプロンプトを開き、以下のコマン...
misc WSL2を試す：Gazeboも動くぞ！
WSL (Windows Subsystem for Linux)で授業のROS教材が動かないので、来年には正式にリリースされるLinuxが完全に動くWSL2試してみる。WSLでは動かなった授業のRO...
misc VcXsrvのインストールと設定
X Window システムのインストール。WSLはグラフィカルなインタフェース(GUI)が使えないので、GUIを使いROSを動かすためにはX Windowシステムを別にインストールしなければならない。...
education ROS演習9-2019：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActi...
education ROS演習5-2019：サービス通信しよう！
今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行し...
education ROS演習4-2019: トピック通信しよう！
今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。1. Publisherキーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!ROS演習２と同じ要領でmy_teleopパッケージを作り...
education ROS演習3-2019：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleB...
education ROS演習1-2019：亀で遊ぼう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストール...
education ロボットプログラミングⅡ：ROS Melodicのインストール
私が担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、...
education ロボットプログラミングⅡ-2019：Ubuntu18.04のネットワーク設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。VirtualBox6.0にインストールしたUbuntu18.04でのネットワーク設定を説明します。○ ネットワーク設定(1) 画面左下の...
education ロボットプログラミングⅡ-2019：Virtualbox6.0の設定
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。この記事では、快適に使うためにVirtualBox6.0の設定を行います。○ Virt...
education ロボットプログラミングⅡ-2019：Virtualbox6.0+Ubuntu18.04のインストール法
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。VMware Workstation Playerは授業で使用するにはライセンス上問題...
education WSL: Windows for Subsystem for Linux (Ubuntu18.04)のインストールと設定
仮想マシンを使わなくてWindows上でLinuxが使えるWindows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。しかもLinuxのバイナリがそのま...
education コンピュータ工学Ⅱ：ROS Kineticのインストール
私が担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、...
education WSL: Windows for Subsystem for Linuxのインストールと設定
仮想マシンを使わなくてWindows上でLinuxが使えるWindows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。しかもLinuxのバイナリがそのま...
education PD実践：授業概要
本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。 講義日...
education PD実践：LEGO Mindstorms EV3 開発環境のインストール
本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。なお、ノ...
deeplearning ROS: mask_rcnn_rosのインストール
mask_rcnn_rosをインストールしたときのメモ。 環境 Ubunutu16.04 ROS Kinetic 次のサイトからgit cloneする Mask RCNN Object Detecto...