robot 3Dデプスカメラ SCS Occipital
国際ロボット展2019の株式会社アルゴのブースでSCSという3Dデプスカメラに興味を持った。RealSense と同程度のサイズながら点群が綺麗、0.3mから10ｍまで見え、消費電力も最大3Wと小さい...
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misc CUDA 10.2のインストール
CUDA10.2をインストールしたときのメモ。 環境 CROYDON (BTO組立パソコン) CPU: Intel i7-8700K GPU: Nvidia 1080Ti × 2 Memory:32...
misc Ubuntu18.04: PyBulletインストールメモ
PyBulletをUbuntu18.04にインストールしたときのメモ。物理エンジンBullet Physics SDKをダウロードしてソースからビルドする。PyBulletはBulletのpython...
deeplearning Ubuntu18.04: darknetをROSで使う (darknet_ros)
YOLO V3をROSで使うためのパッケージdarknet_rosのインストール、設定法と使い方のメモ。 本家サイト YOLO V3 for ROS: Real-Time Object Detecti...
robot Ubuntu18.04: RealSense D435iをROS Melodicで使う
RealSense D435iをROS Melodicで使うメモ。D435iはD435にIMUが搭載された新しい機種。D435と同じようにインストールできた。ROSのラッパーもありすぐ使える。このメモ...
misc ROS: catkin buildコマンド
この記事は以下のROS Wikiの記事を参考に、ビルドコマンドとして新しいcatkin buildを使います。従来のcatkin_makeコマンドと比較して、パッケージ毎に違う環境(isolated ...
robot Ubuntu18.04: ROS Melodicのインストール
ROS Melodicのインストールメモです。この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。ネットワークの速度に大きく依存します...
deeplearning Ubuntu18.04: OpenCV3.4.9 (CUDA10.2)のインストール
Ubuntu18.04にOpenCV3.4.9をGPU搭載のラップトップ用にソースからビルドしインストールしたときのメモ。GPUを使いたいのでソースからビルドした。インストール方法は以下のリンクの手順...
misc Razer Blade 15 環境設定メモ (Xubuntu18.04.2, Cuda10.2)
Razer Blade 15 (2018)にxubuntu18.04.2, Cuda10.2をインストールしたときのメモ。発売から約１年半経つが未だに色褪せないカッコ良さ。ただ、少々重い。 環境 Ra...
misc Voyager 18.04：インストールと設定
フランス製のLinuxディストリビューションVoyager16.04LTSはXubuntuベースでデザインが洗練されているので使っている。サポートが2020年4月までなのでVoyager 18.04に...
robocup@home ROS: Roomba 800 の掃除機能を使いたい
Roomba 800 の掃除機能をROSで使いたいときのメモ。Roomba用のパッケージとしては以下のcreate_autonomyを使っている。 ROS driver for iRobot Crea...
robocup@home RealSense D435が落ちる問題
RealSense D435をUbuntu16.04で使用しているが研究室ではごくまれに落ちる程度であったが、競技会場にきて頻繁に落ちてしまいロボットが全然動かないまずい状態になった。ネットで検索した...
misc FUTURE CONVENIENCE STORE CONTEST
東京ビッグサイトで開催されるWorld Robot Summit 2019のFuture Convenience Store Contestにロボティクス学科出村研究室Happy Robotチームが出...
robocup@home ROS: Turtlebot2をKineticで動かす
Turtlebot2をROS Kineticで動かした時のメモ。Turtlebot2はRoboCup@Home Educationリーグでデファクトスタンダードの存在ですが、最近は開発元のYujin ...
education ROS演習11-2019：ロボットアーム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは...
education ROS演習10-2019: ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのR...
education ROS演習9-2019：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActi...
education ROS演習8-2019：地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロ...
education ROS演習7-2019：デッドレコニングを実装しよう！
今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 デッドレコニング説明資料 以下の説明資料をダウンロードして読んでください。これをGazebo上のTurtlebot3に実装していきましょう。...
education ROS演習６-2019：Turtlebot3をプログラムで動かそう
ROS演習４の知識を使いTurtlebot3をプログラムで動かします。この演習６は演習７を問題を解くためのヒントとなっています。まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 指定速度で...
lecture VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法
VirtualBoxからUbuntuが起動しないときの対処方法 VirtualBoxを起動し、Ubuntuを立ち上げようとすると次のようなエーラが出た場合、詳細をクリックする。 以下のエラーの場合は、...
education ROS演習2-2019：はじめてのROSプログラミング（catkin build）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみまし...
misc Hyper-Vの有効化、無効化
VirtualBox6.0からWSL2と共存できるような記事がありましたが、私の環境ではできませんでした。そのため、VirtualBoxを使うときには管理者権限でコマンドプロンプトを開き、以下のコマン...
misc WSL2を試す：Gazeboも動くぞ！
WSL (Windows Subsystem for Linux)で授業のROS教材が動かないので、来年には正式にリリースされるLinuxが完全に動くWSL2試してみる。WSLでは動かなった授業のRO...
misc VcXsrvのインストールと設定
X Window システムのインストール。WSLはグラフィカルなインタフェース(GUI)が使えないので、GUIを使いROSを動かすためにはX Windowシステムを別にインストールしなければならない。...
education ROS演習9-2019：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActi...
education ROS演習5-2019：サービス通信しよう！
今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行し...
education ROS演習4-2019: トピック通信しよう！
今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。1. Publisherキーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!ROS演習２と同じ要領でmy_teleopパッケージを作り...
education ROS演習3-2019：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleB...
education ROS演習1-2019：亀で遊ぼう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストール...