HARD HARD2021：OpenCVとPythonプログラムで画像処理をしよう！
この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回は、コンピュータビジョンライブラリの定番OpenCVをROSで使うためにcv_bridgeを用...
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HARD HARD2021：PythonプログラムでLiDARを使おう！
この記事はHARD2021(Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。今回はLiDAR(Light Detection and Ranging)の情報を取得す...
HARD HARD2021：ルンバをPythonプログラムでナビゲーションさせよう！
この記事はHARD2021(Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。今回はナビゲーション用のPythonプログラムを作りましょう。このナビゲーションはロボッ...
HARD HARD2021: ルンバをPythonプログラムで動かそう！
Pythonプログラムでルンバを動かしてみましょう！まず、ソースコードを見てみましょう。今回もたったの39行です。PythonプログラムはC++でコーディングする場合と比較して圧倒的に短くなるので初心...
HARD HARD2021:ルンバの位置をPythonプログラムで知ろう！
このページではルンバの位置を知るためのROSを使ったPythonプログラムを学びます。ここでいう位置とはROSのcreate_autonomyパッケージで計算したodometry(オドメトリ)情報です...
HARD HARD2021：シミュレータで地図作成からナビゲーションまでしよう！
シミュレータGazeboを使って地図を作り、自己位置を推定し、目的地までナビゲーションする自律移動ロボットに必要な一連のタスクをさせましょう！ここでは地図作成にgmappingパッケージ、自己位置推定...
HARD HARD2021：質問コーナー
質問のコーナーです。ここに質問をお願いします。ご質問は下のコメント欄に書き込んでください。なお、スパム防止のため、管理者がチェックしてからコメントが表示されます。よくある質問 ワークショップにはノート...
HARD HARD2021：USB Linux (Ubuntu18.04)の作り方
USBメモリにUbuntu18.04をインストールする方法を紹介します。HARD2021ではこれをUSB Linuxとよぶことにします。この方法では、Windowsのハードデスクを消費しません。Lin...
HARD HARD2021：開発環境をインストールしよう！
HARD2021の開発環境を紹介します。 注意：必ず、Ubuntuのバージョンは18.04、ROSのバージョンはMelodicにしてください。他のバージョンでは本ワークショップのソフトウェアは動きませ...
HARD HARD2021：ワークショップに必要な知識とスキルの勉強法
HARD2021ワークショップに必要な知識とスキルの勉強法を紹介します。ROSのお勉強だけは必須です。後は、必要に応じて取り組んでください。 ROSのお勉強 習得に要する期間：１週〜２週間 ROS T...
HARD HARD2021参加申込始まる！
HARD2021(Home AI Robot Development)スプリングワークショップの参加申込が始まりました！日本ロボット学会インテリジェントホームロボティクス研究専門委員会主催の「知能ホー...
misc Ubuntu18.04: Dockerのインストール
DockerをUbuntu18.04にインストールしたときのメモ。Dockerの公式サイトdocs.docker.comに従っている。参考サイト Install Docker Engine on Ub...
misc Ubuntu18.04: Jupyter Labのインストール
Ubuntu18.04にJupyter Labをインストールしたときのメモ。インストール とっても簡単！ $ pip3 install jupyterlab設 定 インストール先のパスが設定されていな...
robot Sawyer：サンプルプログラム
MoveIt!を使ったロボットアームを制御するサンプルプログラムです。#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import sysimport copy...
robot Sawyer：プログラムでロボットを動かす方法
MoveIt!を使ったロボットアームを制御するサンプルプログラムです。#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*- #日本語のコメントを入れるためのおまじな...
robot Sawyer：リファレンスサイト
Sawyerを使う上で参考になるサイトを紹介します。 Setup Workstation Setup Networking Software Sawyer SDK Wiki Sawyer API Re...
robot Sawyer: GAZEBOチュートリアル
Gazeboシミュレータの実行方法 Ubuntu端末で以下のコマンドを実行する。 ディレクトリの移動 $ cd ~/ros_ws シミュレーション環境への移行 $ ./intera.sh sim シミ...
robot Sawyer: シミュレータのインストール (Ubuntu18.04)
Sawyerで推奨されているUbuntuのバージョンは16.04ですが、18.04でも動くのでその方法を紹介します。インストール 端末を開き、以下のコマンドを実行してSawyerシミュレータをインスト...
robot Sawyer: シミュレータのインストール (Ubuntu16.04)
インストール Ubuntu端末を開き、以下のコマンドを実行してシミュレータをインストールする。手で打ち込まないでコピペしてください。 $ sudo apt-get install python-cat...
robot JETSON TX2：JetPack 4.5のインストール
眠っているJetson TX2にFolding@homeをやらせようとJetPack4.5をインストールしたときのメモ。TX2のGPUに期待したがOpenCLに対応していないので、GPUでFoldin...
deeplearning VGG Image Annotator (VIA)：お手軽アノテーションツール
インスタンスセグメンテーション用アノテーションツールとして使っているVGG Image Annotator (VIA)の使用法のメモ。VIAはウェブベースのツールでHTML、Javascript、CS...
deeplearning 深層学習オンラインハッカソン2021
専門ゼミ（プレゼミ）で実施する深層学習ハッカソンの実施要領。コロナ禍のためオンラインで実施する。目 的 現実のテーマを深層学習を使って解決することにより、深層学習の使い方を体験し理解を深める。 オンラ...
robot Docker Desktop for Windowsのインストール
Docker Desktop for Windowsのインストールメモ 環境 エディション：Windows 10 Education バージョン：2004 OSビルド：19041.685 準備 WSL...
HARD HARD2020：Gazeboで保存したワールドの再利用法
本記事では、カナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob PerronさんのフォークしたiRobot社のRoomba, Create2用のROSドラ...
misc emacsの設定
emacs設定ファイル(~/.emacs);(set-face-background 'default "#dddddd")(load-theme 'manoj-dark t)(global-set-...
lecture ROS演習12-2020：ロボットアーム２
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります...
lecture ROS演習11-2020：ロボットアーム
本記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参...
lecture ROS演習10-2020: ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのR...
lecture ROS演習9-2020：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActi...
lecture ROS演習8-2020：地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロ...