HARD HARD2021：質問コーナー
質問のコーナーです。ここに質問をお願いします。ご質問は下のコメント欄に書き込んでください。なお、スパム防止のため、管理者がチェックしてからコメントが表示されます。よくある質問 ワークショップにはノート...
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HARD HARD2021：USB Linux (Ubuntu18.04)の作り方
USBメモリにUbuntu18.04をインストールする方法を紹介します。HARD2021ではこれをUSB Linuxとよぶことにします。この方法では、Windowsのハードデスクを消費しません。Lin...
HARD HARD2021：開発環境をインストールしよう！
HARD2021の開発環境を紹介します。 注意：必ず、Ubuntuのバージョンは18.04、ROSのバージョンはMelodicにしてください。他のバージョンでは本ワークショップのソフトウェアは動きませ...
HARD HARD2021：ワークショップに必要な知識とスキルの勉強法
HARD2021ワークショップに必要な知識とスキルの勉強法を紹介します。ROSのお勉強だけは必須です。後は、必要に応じて取り組んでください。 ROSのお勉強 習得に要する期間：１週〜２週間 ROS T...
HARD HARD2021参加申込始まる！
HARD2021(Home AI Robot Development)スプリングワークショップの参加申込が始まりました！日本ロボット学会インテリジェントホームロボティクス研究専門委員会主催の「知能ホー...
misc Ubuntu18.04: Dockerのインストール
DockerをUbuntu18.04にインストールしたときのメモ。Dockerの公式サイトdocs.docker.comに従っている。参考サイト Install Docker Engine on Ub...
misc Ubuntu18.04: Jupyter Labのインストール
Ubuntu18.04にJupyter Labをインストールしたときのメモ。インストール とっても簡単！ $ pip3 install jupyterlab設 定 インストール先のパスが設定されていな...
robot Sawyer：サンプルプログラム
MoveIt!を使ったロボットアームを制御するサンプルプログラムです。#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import sysimport copy...
robot Sawyer：プログラムでロボットを動かす方法
MoveIt!を使ったロボットアームを制御するサンプルプログラムです。#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*- #日本語のコメントを入れるためのおまじな...
robot Sawyer：リファレンスサイト
Sawyerを使う上で参考になるサイトを紹介します。 Setup Workstation Setup Networking Software Sawyer SDK Wiki Sawyer API Re...
robot Sawyer: GAZEBOチュートリアル
Gazeboシミュレータの実行方法 Ubuntu端末で以下のコマンドを実行する。 ディレクトリの移動 $ cd ~/ros_ws シミュレーション環境への移行 $ ./intera.sh sim シミ...
robot Sawyer: シミュレータのインストール (Ubuntu18.04)
Sawyerで推奨されているUbuntuのバージョンは16.04ですが、18.04でも動くのでその方法を紹介します。インストール 端末を開き、以下のコマンドを実行してSawyerシミュレータをインスト...
robot Sawyer: シミュレータのインストール (Ubuntu16.04)
インストール Ubuntu端末を開き、以下のコマンドを実行してシミュレータをインストールする。手で打ち込まないでコピペしてください。 $ sudo apt-get install python-cat...
robot JETSON TX2：JetPack 4.5のインストール
眠っているJetson TX2にFolding@homeをやらせようとJetPack4.5をインストールしたときのメモ。TX2のGPUに期待したがOpenCLに対応していないので、GPUでFoldin...
deeplearning VGG Image Annotator (VIA)：お手軽アノテーションツール
インスタンスセグメンテーション用アノテーションツールとして使っているVGG Image Annotator (VIA)の使用法のメモ。VIAはウェブベースのツールでHTML、Javascript、CS...
deeplearning 深層学習オンラインハッカソン2021
専門ゼミ（プレゼミ）で実施する深層学習ハッカソンの実施要領。コロナ禍のためオンラインで実施する。目 的 現実のテーマを深層学習を使って解決することにより、深層学習の使い方を体験し理解を深める。 オンラ...
robot Docker Desktop for Windowsのインストール
Docker Desktop for Windowsのインストールメモ 環境 エディション：Windows 10 Education バージョン：2004 OSビルド：19041.685 準備 WSL...
HARD HARD2020：Gazeboで保存したワールドの再利用法
本記事では、カナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob PerronさんのフォークしたiRobot社のRoomba, Create2用のROSドラ...
misc emacsの設定
emacs設定ファイル(~/.emacs);(set-face-background 'default "#dddddd")(load-theme 'manoj-dark t)(global-set-...
lecture ROS演習12-2020：ロボットアーム２
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります...
lecture ROS演習11-2020：ロボットアーム
本記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参...
lecture ROS演習10-2020: ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのR...
lecture ROS演習9-2020：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActi...
lecture ROS演習8-2020：地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロ...
lecture ROS演習7-2020：デッドレコニングを実装しよう！
デッドレコニングをRoombaに実装しましょう。 ROSの座標系 ROSではロボットの進行方向がx軸、左方向がy軸、上方向がz軸の正方向です。回転方向は反時計周りが正(0~π)、時計回りが負(0~-π...
lecture ROS演習6-2020：Roombaをプログラムで動かそう
ROS演習４の知識を使いRoombaをプログラムで動かします。この演習６は演習７を問題を解くためのヒントとなっています。まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 指定速度で指定時間...
lecture ROS演習5-2020：サービス通信しよう！
今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行し...
lecture ROS演習４-2020:トピック通信しよう！
今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。1. Publisherキーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!ROS演習２と同じ要領でmy_teleopパッケージを作り...
education プログラミング言語：第１週授業まとめ
金沢工業大学ロボティクス学科プログラミング言語の授業用ページです。Moodleは10/1以降でないと利用できないので、必要な情報をここにまとめました。来週までに終えてください。 講義パワーポイント プ...
education プログラミング言語：VS Code (VSCodium）のインストール
この記事はKITロボティクス学科プログラミング言語の授業用です。ロボティクス学科対象のプログラミング言語（出村担当）ではC言語のエディタとして今年度からVSCodiumを使います。VS Codiumは...