Sawyer: シミュレータのインストール (Ubuntu18.04)

Sawyerで推奨されているUbuntuのバージョンは16.04ですが、18.04でも動くのでその方法を紹介します。

インストール

  • 端末を開き、以下のコマンドを実行してSawyerシミュレータをインストールする。手で打ち込まないでコピペしてください。
    • $ cd
    • $ mkdir -p ros_ws/src
    • $ cd ros_ws/src/
    • $ wstool init
    • $ wstool merge https://gist.githubusercontent.com/jarvisschultz/f65d36e3f99d94a6c3d9900fa01ee72e/raw/sawyer_packages.rosinstall
    • $ wstool update
    • $ sudo -E apt install ros-melodic-effort-controllers
    • $ cd ..
    • geditを使って~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.shの30行目を以下のように変更する。
      • $ gedit ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh
      • 30行目: ros_version=”melodic”
    • intera.shを~/ros_ws下にコピーする。
      • $ cd ~/ros_ws
      • $ cp ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh .
      • $ source /opt/ros/melodic/setup.bash
      • $ catkin build

 

設 定

  • ros_ws以下にインストールしたアプリを有効にするために、geditなどのエディタを使って~/.bashrcの最後に以下の1行を追加する。
    • source ~/ros_ws/devel/setup.bash

終わり

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