Sawyer: シミュレータのインストール (Ubuntu16.04)

インストール

  • Ubuntu端末を開き、以下のコマンドを実行してシミュレータをインストールする。手で打ち込まないでコピペしてください。
    • $ sudo apt-get install python-catkin-tools gazebo7 ros-kinetic-qt-build ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-control-toolbox ros-kinetic-realtime-tools ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-xacro python-wstool ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-kdl-parser ros-kinetic-sns-ik-lib
    • $ cd
    • $ mkdir -p ~/ros_ws/src
    • $ cd ~/ros_ws/src/
    • $ git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_simulator.git
    • $ wstool init .
    • $ wstool merge sawyer_simulator/sawyer_simulator.rosinstall
    • $ wstool update
    • $ cd ..
    • geditを使って~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.shの30行目を以下のように変更する。
      • $ gedit ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh
      • 30行目: ros_version=”kinetic”
    • intera.shを~/ros_ws下にコピーする。
      • $ cd ~/ros_ws
      • $ cp ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh . 
      • $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
      • $ catkin build

 

設 定

 

  • ros_ws以下にインストールしたアプリを有効にするために、geditを使って~/.bashrcの最後に以下の1行を追加する。
    • source ~/ros_ws/devel/setup.bash

終わり

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