Sawyer: GAZEBOチュートリアル

Gazeboシミュレータの実行方法

• Ubuntu端末で以下のコマンドを実行する。
  • ディレクトリの移動
    • $ cd ~/ros_ws
  • シミュレーション環境への移行
    • $ ./intera.sh sim
  • シミュレータの起動
    • $ roslaunch sawyer_gazebo sawyer_world.launch electric_gripper:=true 

動作テスト

• 別のUbuntu端末を開き、以下のコマンドを実行して動作を確認する。
  • $ cd ~/ros_ws
  • $ ./intera.sh sim
  • $ rosnode list
    • このコマンドを実行すると次のように表示される。

      /base_to_world
      /camera_sim
      /gazebo
      /gazebo_gui
      /intera_camera_nodelets
      /io/internal_camera/head_camera/rectify_color
      /io/internal_camera/right_hand_camera/rectify_mono
      /io_robot
      /robot_state_publisher
      /rosout
      

  • $ rostopic list
    • このコマンドを実行すると次のように表示される。

      /clock
      /gazebo/link_states
      /gazebo/model_states
      /gazebo/parameter_descriptions
      /gazebo/parameter_updates
      /gazebo/set_link_state
      /gazebo/set_model_state
      /head_camera/parameter_descriptions
      /head_camera/parameter_updates
      /io/internal_camera/config
      /io/internal_camera/head_camera/camera_info
      /io/internal_camera/head_camera/command
      /io/internal_camera/head_camera/config
      /io/internal_camera/head_camera/image_raw
      /io/internal_camera/head_camera/image_raw/compressed
      多いので省略
      /robot/state
      /rosout
      /rosout_agg
      /tf
      /tf_static
      

  • $ rostopic echo /robot/state
    • このコマンドを実行すると次のように表示され続ける。 ^-C(コントロールキーを押しながらCキーを押す）で終了します。

      enabled: False
      stopped: False
      error: False
      estop_button: 0
      estop_source: 0
      ---
      

サンプルプログラムの実行

• 準備：サンプルプログラムの赤い立方体（ボックス）では把持に失敗するので以下の3次元モデルファイルと置き換える。立方体の辺長を45mmから40mmに小さくしている。
  • 元のファイルmodel.urdfの名前をmodel.urdf.orgに変える。
    • $ cd ~/ros_ws/src/sawyer_simulator/sawyer_sim_examples/models/block
    • $ mv model.urdf model.urdf.org
  • 以下の新しいファイルmodel.urdf.txtをダウンローする。拡張子にtxtがついているのは、このウェブサイトからダウンロードするため。
    • model.urdf.txt
  • ダウンロードしたファイルmodel.urdf.txtをmodel.urdfに名前を変えて移動する。この例では~/Downloadsにダウンロードしているとする。
    • $ mv ~/Downloads/model.urdf.txt ~/ros_ws/src/sawyer_simulator/sawyer_sim_examples/models/block/model.urdf
• ピック＆プレースのサンプルプログラム。上図のようにロボットがデモをすれば成功。
  • $ cd ~/ros_ws
  • $ ./intera.sh sim
  • $ roslaunch sawyer_sim_examples sawyer_pick_and_place_demo.launch

終わり