Sawyer: GAZEBOチュートリアル


Gazeboシミュレータの実行方法

  • Ubuntu端末で以下のコマンドを実行する。
    • ディレクトリの移動
      • $ cd ~/ros_ws
    • シミュレーション環境への移行
      • $ ./intera.sh sim
    • シミュレータの起動
      • $ roslaunch sawyer_gazebo sawyer_world.launch electric_gripper:=true 

動作テスト

  • 別のUbuntu端末を開き、以下のコマンドを実行して動作を確認する。
    • $ cd ~/ros_ws
    • $ ./intera.sh sim
    • $ rosnode list
      • このコマンドを実行すると次のように表示される。
        /base_to_world
        /camera_sim
        /gazebo
        /gazebo_gui
        /intera_camera_nodelets
        /io/internal_camera/head_camera/rectify_color
        /io/internal_camera/right_hand_camera/rectify_mono
        /io_robot
        /robot_state_publisher
        /rosout
        
    • $ rostopic list
      • このコマンドを実行すると次のように表示される。
        /clock
        /gazebo/link_states
        /gazebo/model_states
        /gazebo/parameter_descriptions
        /gazebo/parameter_updates
        /gazebo/set_link_state
        /gazebo/set_model_state
        /head_camera/parameter_descriptions
        /head_camera/parameter_updates
        /io/internal_camera/config
        /io/internal_camera/head_camera/camera_info
        /io/internal_camera/head_camera/command
        /io/internal_camera/head_camera/config
        /io/internal_camera/head_camera/image_raw
        /io/internal_camera/head_camera/image_raw/compressed
        多いので省略
        /robot/state
        /rosout
        /rosout_agg
        /tf
        /tf_static
        
    • $ rostopic echo /robot/state
      • このコマンドを実行すると次のように表示され続ける。 ^-C(コントロールキーを押しながらCキーを押す)で終了します。
        enabled: False
        stopped: False
        error: False
        estop_button: 0
        estop_source: 0
        ---
        

サンプルプログラムの実行

  • 準備:サンプルプログラムの赤い立方体(ボックス)では把持に失敗するので以下の3次元モデルファイルと置き換える。立方体の辺長を45mmから40mmに小さくしている。
    • 元のファイルmodel.urdfの名前をmodel.urdf.orgに変える。
      • $ cd ~/ros_ws/src/sawyer_simulator/sawyer_sim_examples/models/block
      • $ mv model.urdf model.urdf.org
    • 以下の新しいファイルmodel.urdf.txtをダウンローする。拡張子にtxtがついているのは、このウェブサイトからダウンロードするため。
    • ダウンロードしたファイルmodel.urdf.txtをmodel.urdfに名前を変えて移動する。この例では~/Downloadsにダウンロードしているとする。
      • $ mv ~/Downloads/model.urdf.txt ~/ros_ws/src/sawyer_simulator/sawyer_sim_examples/models/block/model.urdf
  • ピック&プレースのサンプルプログラム。上図のようにロボットがデモをすれば成功。
    • $ cd ~/ros_ws
    • $ ./intera.sh sim
    • $ roslaunch sawyer_sim_examples sawyer_pick_and_place_demo.launch

終わり

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