本記事では、カナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob PerronさんのフォークしたiRobot社のRoomba, Create2用のROSドライバーパッケージcreate_autonomyの使用を前提としています。
１．Gazeboで必要な３Dモデルをインサートして、好きな名前に拡張子worldをつけてホームディレクトリに保存する。ここではファイル名をhappy.worldとする。
２．worldファイルをコピーする。
$ cp ~/happy.world ~/catkin_ws/src/create_autonomy/ca_gazebo/worlds
３．コピーしたファイルの名前から拡張子を取ったものをenvに代入してgazeboを起動する。もし、ファイル名がmy.worldなら、以下のコマンドの最後はenv:=myとなる。
$ roslaunch ca_gazebo create_empty_world.launch env:=happy
終わり
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