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CMakeLists.txtでC++11のサポート

CMakeLists.txtでC++11をサポートする方法メモ 環境:  ROS Kinetic, Ubuntu 16.04, gcc 5.4.0 エラー:  /home/demulab/catkin_ws/src/tablet...
ニュース

共同研究第1号 自律AGV

金沢エンジニアリングシステムズさんとの共同研究の成果となる自律AGV (Autonomous Ground Vehicle) ! demura.netでは今年度から企業との共同研究をスタートさせた記念すべき第1号です。これらの技術はRobo...
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RealSense D435 ファームウェアアップデート

RealSense D435 ファームウェアを5.08.15.0から5.9.2.0にアップデートした。 ここから、ファームウェアアップデートツール(Windows10 64bit)と最新のファームウェアをダウンロードして同じフォルダに...
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Kinect V1 三脚アダプタ

未だにKinect V1を使っている。Kinect V1を三脚に固定するための便利なグッズをアマゾンで見つけたのでメモしておく。元来はスマホ用だがサイズ的にKinect V1の台座にピッタリはまる。同じようなものがあるが多くのものはバネ式、...
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RealSense D435 パラメータの動的設定 (Dynamic Reconfigure)

RealSense D435のカメラ画像が暗かったので、ROSのDynamic Reconfigureを使いパラメータを調整した。 roslaunch realsense_ros_camera rs_camera.la...
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ros_caffe: ROSとCaffeの連携

ROSでCaffeを使うためにros_caffeパッケージをインストールしたときのメモ。このパッケージはカメラから画像トピックをcaffeで識別して、トピック/caffe_retをパブリッシュする。ros_caffeパッケージのcaffeバ...
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Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda8.0)

Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda8.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。 ...
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Open Detectionのインストール

Open Detectionをインストールしたときのメモ。Open DetectoinはGoogle Summer of Code 2015 の成果を元に開発され、目的はロボット用のビジョンツール。2016年5月から更新されていないので、そ...
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UBUNTU16.04: PCL1.8.0のインストール

PCL1.8.0をソースからインストールしたときのメモ。 環境 CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core) GPU: NVIDIA GTX 1080Ti...
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PCL: Kinect V2からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法

Kinect からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法 Kinect V2を使い、ポイントクラウドと画像を表示、保存するコード。 PLCVisualizerのTutorialと産総研の金崎さんのGithubも考に作成した。 ...
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PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法

3DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。 3Dモデルの準備 plyまたはobj形式の3Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォーマットでダウンロードし、meshlabでob...
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Ubuntu16.04: Caffe-0.15、tensorflow-1.4.1とDigits6.0のインストール

Ubuntu16.04にCaffe-0.15、TensorFlow-1.4.1とDIGITS6.0を入れたときのメモ Caffe-0.15のインストール 準備:Protbuf3をソースからインストール。バイナリだ...
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ROS演習10:ロボットアームと位置センサ

今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ws/s...
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ROS演習9:ロボットアーム

今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソー...
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ROS演習8:ロボットビジョン (OpenCVとの連携)

2018-1-21:OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。 2017-12-13:授業時に「3. うまく実行できない場合 (4)」を実行すると「許可がありません」とエ...
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ROS演習7:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習6ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプログラムを学びます。以下...
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RobotVision勉強会6:ノイズ除去

RobotVision勉強会第6回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第6回は膨張、収縮を使ったノイズ除去です。これはとても良く使います。C++言語とOpenCV APIで実装しましょう。 ...
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RobotVision勉強会5: フィルタ処理

RobotVision勉強会第5回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第5回はフィルタ処理です。平滑化フィルタとソーベルフィルタをC++言語とOpenCV APIで実装しましょう。 ...
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ROS演習6:地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう! 本記事を以下の記事を参考にし...
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Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda9.0)

Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda9.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。 ...
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ROS演習5:サービスを使って双方向通信しよう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービス...
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ROS演習4:トピックで通信しよう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケ...
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RobotVision勉強会:第4回 マウスイベント処理

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2...
つくばチャレンジ

つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行

つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生2名のたった3名で走行距離もわずか3mでした。それから多くの...
robocup@home

JetsonTX2: 高速化

Jetson TX2を高速化するためのメモ 以下のコマンドで全6コアが動いているか確認する。 $ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online 以下のコマンドを実行すると全コアが動き...
未分類

RobotVision勉強会:第3回 カメラ・動画の読込みと画素へのアクセス

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第2回...
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RobotVision勉強会:第2回 色による物体抽出

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です...
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RobotVision勉強会:1回目 画像の読込・表示・保存

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。 ...
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Ubuntu16.04: OpenCV3.2.0インストール

Ubuntu16.04にOpenCV3.2.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。以下のサイト等を参考にした。なお、OpenCV3.3.0は以下の手順ではエラーが出てビルドができないので注意。 準備 su...
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ロボットプログラミングⅡ-2017:環境設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。Panasonic Let...
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