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Ubuntu16.04: OpenCV3.4.0のインストール

Ubuntu16.04にOpenCV3.4.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。OpenCV3.4.1がすでにリリースされており、ソースからビルドでき、サンプルプログラムは問題なく動いた。ただし、Yolo V3を実行するときに...
misc

OpenKiosk: 無人情報端末化

キオスク端末とは公共の場などに置かれた無人の情報端末のことで、OpenKioskはWindows、Linux、OSXなどでキオスク端末を実現するオープンソースのソフトウェアです。授業ではオンラインテストに使います。 インストール ...
robocup@home

RoboCup Japan Open 2017: KIT Happy Robot 3位入賞!

ロボカップジャパンオープン2017大垣が終了しました。夢考房RoboCup@Homeプロジェクトとロボティクス学科出村研究室の合同チームKIT Happy Robotはオープンプラットフォームリーグ(OPL)で3位入賞しました。 ...
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YOLO V3に変身!?

TEDにも登場したリアルタイム物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLOがVersion 3にバージョンアップしYOLO V3に変身したので試したときのメモ。仮面ライダーみたいに大幅にバージョンアップしたのか...
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コンピュータ工学Ⅰ

第1までに以下のホームワークをやってこよう! 次のソフトウェアを次週までにインストールしよう。 開発環境のインストール 次のソフトウェアをダウンロードして解凍しよう。 gtypist(学内のみイン...
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Turtlebot3: 4. 動かそう!

では、Turtlebot3を動かしてみよう! 以下のリモートPC、Raspberry Pi3、OpenCRの設定が終わっているものとします。 Turtlebot3: リモートPCの設定 Turtlebot3: Ras...
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Turtlebot3: 3. OpenCRの設定

Turtleobot3に搭載されているコントローラOpenCR1.0の設定メモ。このコントローラはオープンハードウェア&ソフトウェアで、ROSを使った組み込み向けに作られており、開発環境はArduino、Scratchからプロ向けまである。...
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Turtlebot3: 2. Raspberry Pi 3の設定

Turtlebot3 Burgerに搭載されているRaspberry Pi 3の設定メモ。以下のリンクを元に作業したメモ。この作業も1.2GB以上のファイルをダウンロードする必要があるので、環境によっては数時間かかる。 Turtl...
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Turtlebot3: 1. リモートPCの設定

Turtlebot3を動かすためのリモートPCの設定メモ。RobotisからEマニュアルが出ているが、日本語訳がなくわかりづらいのでメモを残す。 Turtlebot3 e-Manual,  ROBOTIS Turtlebot...
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Turtlebot3: チュートリアルというか防備録。

ROBOTISのe-Manualをベースにしたチュートリアルというか防備録。 リモートPCの設定 Raspberry Pi3の設定 OpenCRの設定 動かそう! 続く...
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PCL: VFH Descriptorを使ったソースコードでsegmentation fault

VHF (Viewpoint Feature Histogram) descriptorsを使ったvfh_recognition_node.cppでsegmentation faultのエラーを解決するために数日悩んだのでメモを残す。 ...
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CMakeLists.txtでC++11のサポート

CMakeLists.txtでC++11をサポートする方法メモ 環境:  ROS Kinetic, Ubuntu 16.04, gcc 5.4.0 エラー:  /home/demulab/catkin_ws/src/tablet...
ニュース

共同研究第1号 自律AGV

金沢エンジニアリングシステムズさんとの共同研究の成果となる自律AGV (Autonomous Ground Vehicle) ! demura.netでは今年度から企業との共同研究をスタートさせた記念すべき第1号です。これらの技術はRobo...
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RealSense D435 ファームウェアアップデート

RealSense D435 ファームウェアを5.08.15.0から5.9.2.0にアップデートした。 ここから、ファームウェアアップデートツール(Windows10 64bit)と最新のファームウェアをダウンロードして同じフォルダに...
misc

Kinect V1 三脚アダプタ

未だにKinect V1を使っている。Kinect V1を三脚に固定するための便利なグッズをアマゾンで見つけたのでメモしておく。元来はスマホ用だがサイズ的にKinect V1の台座にピッタリはまる。同じようなものがあるが多くのものはバネ式、...
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RealSense D435 パラメータの動的設定 (Dynamic Reconfigure)

RealSense D435のカメラ画像が暗かったので、ROSのDynamic Reconfigureを使いパラメータを調整した。 roslaunch realsense_ros_camera rs_camera.la...
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ros_caffe: ROSとCaffeの連携

ROSでCaffeを使うためにros_caffeパッケージをインストールしたときのメモ。このパッケージはカメラから画像トピックをcaffeで識別して、トピック/caffe_retをパブリッシュする。ros_caffeパッケージのcaffeバ...
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Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda8.0)

Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda8.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。 ...
misc

Open Detectionのインストール

Open Detectionをインストールしたときのメモ。Open DetectoinはGoogle Summer of Code 2015 の成果を元に開発され、目的はロボット用のビジョンツール。2016年5月から更新されていないので、そ...
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UBUNTU16.04: PCL1.8.0のインストール

PCL1.8.0をソースからインストールしたときのメモ。 環境 CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core) GPU: NVIDIA GTX 1080Ti...
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PCL: Kinect V2からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法

Kinect からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法 Kinect V2を使い、ポイントクラウドと画像を表示、保存するコード。 PLCVisualizerのTutorialと産総研の金崎さんのGithubも考に作成した。 ...
未分類

PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法

3DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。 3Dモデルの準備 plyまたはobj形式の3Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォーマットでダウンロードし、meshlabでob...
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Ubuntu16.04: Caffe-0.15、tensorflow-1.4.1とDigits6.0のインストール

Ubuntu16.04にCaffe-0.15、TensorFlow-1.4.1とDIGITS6.0を入れたときのメモ Caffe-0.15のインストール 準備:Protbuf3をソースからインストール。バイナリだ...
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ROS演習10:ロボットアームと位置センサ

今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ws/s...
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ROS演習9:ロボットアーム

今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソー...
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ROS演習8:ロボットビジョン (OpenCVとの連携)

2018-1-21:OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。 2017-12-13:授業時に「3. うまく実行できない場合 (4)」を実行すると「許可がありません」とエ...
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ROS演習7:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習6ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプログラムを学びます。以下...
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RobotVision勉強会6:ノイズ除去

RobotVision勉強会第6回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第6回は膨張、収縮を使ったノイズ除去です。これはとても良く使います。C++言語とOpenCV APIで実装しましょう。 ...
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RobotVision勉強会5: フィルタ処理

RobotVision勉強会第5回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第5回はフィルタ処理です。平滑化フィルタとソーベルフィルタをC++言語とOpenCV APIで実装しましょう。 ...
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ROS演習6:地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう! 本記事を以下の記事を参考にし...
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