misc PCL: VFH Descriptorを使ったソースコードでsegmentation fault
VHF (Viewpoint Feature Histogram) descriptorsを使ったvfh_recognition_node.cppでsegmentation faultのエラーを解決するために数日悩んだのでメモを残す。
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misc misc CMakeLists.txtでC++11のサポート
CMakeLists.txtでC++11をサポートする方法メモ
環境：
ROS Kinetic, Ubuntu 16.04, gcc 5.4.0
エラー： /home/demulab/catkin_ws/src/tablet...
ニュース 共同研究第１号 自律AGV
金沢エンジニアリングシステムズさんとの共同研究の成果となる自律AGV (Autonomous Ground Vehicle) ! demura.netでは今年度から企業との共同研究をスタートさせた記念すべき第１号です。これらの技術はRobo...
misc RealSense D435 ファームウェアアップデート
RealSense D435 ファームウェアを5.08.15.0から5.9.2.0にアップデートした。
ここから、ファームウェアアップデートツール(Windows10 64bit）と最新のファームウェアをダウンロードして同じフォルダに...
misc Kinect V1 三脚アダプタ
未だにKinect V1を使っている。Kinect V1を三脚に固定するための便利なグッズをアマゾンで見つけたのでメモしておく。元来はスマホ用だがサイズ的にKinect V1の台座にピッタリはまる。同じようなものがあるが多くのものはバネ式、...
misc RealSense D435 パラメータの動的設定 (Dynamic Reconfigure)
RealSense D435のカメラ画像が暗かったので、ROSのDynamic Reconfigureを使いパラメータを調整した。
roslaunch realsense_ros_camera rs_camera.la...
misc ros_caffe: ROSとCaffeの連携
ROSでCaffeを使うためにros_caffeパッケージをインストールしたときのメモ。このパッケージはカメラから画像トピックをcaffeで識別して、トピック/caffe_retをパブリッシュする。ros_caffeパッケージのcaffeバ...
misc Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda8.0)
Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda8.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。
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misc Open Detectionのインストール
Open Detectionをインストールしたときのメモ。Open DetectoinはGoogle Summer of Code 2015 の成果を元に開発され、目的はロボット用のビジョンツール。2016年5月から更新されていないので、そ...
misc UBUNTU16.04: PCL1.8.0のインストール
PCL1.8.0をソースからインストールしたときのメモ。
環境
CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core)
GPU: NVIDIA GTX 1080Ti...
未分類 PCL: Kinect V2からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法
Kinect からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法
Kinect V2を使い、ポイントクラウドと画像を表示、保存するコード。 PLCVisualizerのTutorialと産総研の金崎さんのGithubも考に作成した。
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未分類 PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法
３DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。
３Dモデルの準備
plyまたはobj形式の３Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォーマットでダウンロードし、meshlabでob...
misc Ubuntu16.04: Caffe-0.15、tensorflow-1.4.1とDigits6.0のインストール
Ubuntu16.04にCaffe-0.15、TensorFlow-1.4.1とDIGITS6.0を入れたときのメモ
Caffe-0.15のインストール
準備：Protbuf3をソースからインストール。バイナリだ...
lecture ROS演習10：ロボットアームと位置センサ
今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。
位置センサ用プラグインの追加
gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ws/s...
lecture ROS演習９：ロボットアーム
今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。
ソー...
lecture ROS演習８：ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
2018-1-21：OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。
2017-12-13:授業時に「3. うまく実行できない場合 (4)」を実行すると「許可がありません」とエ...
lecture ROS演習７：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習6ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプログラムを学びます。以下...
未分類 RobotVision勉強会６：ノイズ除去
RobotVision勉強会第６回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第６回は膨張、収縮を使ったノイズ除去です。これはとても良く使います。C++言語とOpenCV APIで実装しましょう。
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未分類 RobotVision勉強会5: フィルタ処理
RobotVision勉強会第５回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第５回はフィルタ処理です。平滑化フィルタとソーベルフィルタをC++言語とOpenCV APIで実装しましょう。
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lecture ROS演習6：地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下の記事を参考にし...
未分類 Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda9.0)
Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda9.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。
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lecture ROS演習５：サービスを使って双方向通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。
C++でシンプルなサービス...
lecture ROS演習４：トピックで通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。
1. Publisher
キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケ...
robocup RobotVision勉強会：第４回 マウスイベント処理
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行
つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生２名のたった３名で走行距離もわずか3mでした。それから多くの...
robocup@home JetsonTX2: 高速化
Jetson TX2を高速化するためのメモ
以下のコマンドで全６コアが動いているか確認する。
$ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online
以下のコマンドを実行すると全コアが動き...
未分類 RobotVision勉強会：第３回 カメラ・動画の読込みと画素へのアクセス
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第２回...
未分類 RobotVision勉強会：第２回 色による物体抽出
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です...
未分類 RobotVision勉強会：１回目 画像の読込・表示・保存
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。
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lecture Ubuntu16.04: OpenCV3.2.0インストール
Ubuntu16.04にOpenCV3.2.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。以下のサイト等を参考にした。なお、OpenCV3.3.0は以下の手順ではエラーが出てビルドができないので注意。
準備
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