未分類 PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法
３DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。
３Dモデルの準備
plyまたはobj形式の３Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォーマットでダウンロードし、meshlabでob...
未分類 misc Ubuntu16.04: Caffe-0.15、tensorflow-1.4.1とDigits6.0のインストール
Ubuntu16.04にCaffe-0.15、TensorFlow-1.4.1とDIGITS6.0を入れたときのメモ
Caffe-0.15のインストール
準備：Protbuf3をソースからインストール。バイナリだ...
lecture ROS演習10：ロボットアームと位置センサ
今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。
位置センサ用プラグインの追加
gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ws/s...
lecture ROS演習９：ロボットアーム
今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。
ソー...
lecture ROS演習８：ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
2018-1-21：OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。
2017-12-13:授業時に「3. うまく実行できない場合 (4)」を実行すると「許可がありません」とエ...
lecture ROS演習７：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習6ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプログラムを学びます。以下...
未分類 RobotVision勉強会６：ノイズ除去
RobotVision勉強会第６回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第６回は膨張、収縮を使ったノイズ除去です。これはとても良く使います。C++言語とOpenCV APIで実装しましょう。
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未分類 RobotVision勉強会5: フィルタ処理
RobotVision勉強会第５回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第５回はフィルタ処理です。平滑化フィルタとソーベルフィルタをC++言語とOpenCV APIで実装しましょう。
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lecture ROS演習6：地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下の記事を参考にし...
未分類 Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda9.0)
Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda9.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。
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lecture ROS演習５：サービスを使って双方向通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。
C++でシンプルなサービス...
lecture ROS演習４：トピックで通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。
1. Publisher
キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケ...
robocup RobotVision勉強会：第４回 マウスイベント処理
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2...
lecture ROS演習３：シミュレータを動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 Official Wikiを参考にしています。
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つくばチャレンジ つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行
つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生２名のたった３名で走行距離もわずか3mでした。それから多くの...
lecture ROS演習２：はじめてのROSプログラミング
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。...
lecture ROS演習１：タートルを動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル（亀）で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。
ROSトピックの...
robocup@home JetsonTX2: 高速化
Jetson TX2を高速化するためのメモ
以下のコマンドで全６コアが動いているか確認する。
$ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online
以下のコマンドを実行すると全コアが動き...
未分類 RobotVision勉強会：第３回 カメラ・動画の読込みと画素へのアクセス
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第２回...
未分類 RobotVision勉強会：第２回 色による物体抽出
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です...
未分類 RobotVision勉強会：１回目 画像の読込・表示・保存
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。
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lecture Ubuntu16.04: OpenCV3.2.0インストール
Ubuntu16.04にOpenCV3.2.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。以下のサイト等を参考にした。なお、OpenCV3.3.0は以下の手順ではエラーが出てビルドができないので注意。
準備
su...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2017：環境設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。
ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。Panasonic Let...
lecture ロボットプログラミングⅡ：Ubuntu16.04ウインドウマネージャーの設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。
Ubuntu16.04の標準WindowマネージャーUnityは動作が重いので、動作が軽快なUbuntu Flashback(Metacity)に変更します。
ここでは...
lecture ロボットプログラミングⅡ：Ubuntu16.04のネットワーク設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。
VirtualBox5.1にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。
○ ネットワーク設定
(1) 画面左下の「システム設定」...
lecture ロボットプログラミングⅡ：ROS Kineticのインストール
私が担当している授業のロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。
ROS Kinetic の Ubuntu へのインストー...
lecture ロボットプログラミングⅡ：VirtualBox 5.1の設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。
この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.1の設定を行います。
○ VirtualBoxの設定
(1) VirtualBoxを起動し、「設定」をク...
lecture ロボットプログラミングⅡ：Virtualbox5.1+Ubuntu16.04のインストール法
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。
ここでは、Virtualbox5.1+Ubuntu16.04のインストール法を説明します。
○ VirtualBoxのインストール
(1) VirtualBo...
つくばチャレンジ rosbagのイメージデータをyoloで物体検出
rosbagで保存したイメージデータをyoloで物体検出した作業のメモ。上と下の写真はつくばチャレンジ実験走行で探索対象を検出したときのスクリーンショット。マネキンもpersonと検出するので実験走行に使える。。。
環 境
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未分類 ビデオカメラで撮影した動画をOpenCVで読み込み表示
SonyのビデオカメラHandycam HDR-CX720で撮影した動画mtsフォーマットをOpenCVで読み込んだときのメモ。環境はUbuntu16.04, OpenCV3.2, gcc5.4。
そのビデオカメラで撮影したハイビジョ...