つくばチャレンジ

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つくばチャレンジまであと10日!

作業ログです。これはわたし個人の仕事量ではなくdemura.netチーム全体です。持つべきものは学生? 光ファイバジャイロを使ったデッドレコニングの動作確認を実施。電子コンパスよりは格段に良い。トライアルはデッドレコニングだけで行けそう...
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つくばチャレンジ2009へカウントダウン開始

つくばチャレンジ2009まであと11日となりました. 気分を盛り上げるために毎日カウントダウンと作業ログを残します. 学生の努力により,今までスパゲッティ状態だった配線類もモジュール化されすっきりした.パソコンも車いすの座席に鎮座してい...
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つくばチャレンジ2009:学内試走会

学内の仮想つくばチャレンジコースで試走会がありました。夢考房チームと私のdemura.netチームが参加しました。
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つくばチャレンジ2009: 音声合成ライブラリの導入

ロボットのデバッグ用に音声合成ライブラリespeakを導入しました.日本語をしゃべるのは苦手のようですが,オープンソースでライブラリも小さいので良しとします. インストール apt-get install libespeak-dev ...
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つくばチャレンジ2009:UbuntuでUrgViewerを使うには

10月23日の試走会参加のために金沢から安全運転でつくば市に到着しました。
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つくばチャレンジ2009: これは使える!?電子コンパスAzimuth1000

今回アメリカのebayから購入した電子コンパスはEVK社のAzimuth1000です。これはカタログには誤差1度と謳っておりアメリカではパワーボードで良く使われているそうです。
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つくばチャレンジ2009: プアマンズGPSと定番A100との比較

つくばチャレンジ2009までとうとう後1ヶ月になりました。11月23日の試走会には参加しますので関係者の方はよろしくお願いします。 さて、つくばチャレンジでは定番となっているGPSであるヘミスフィア社のA100とdemura.netチ...
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つくばチャレンジ2009: ThinkPad T400 の設定

防備録としてThinkPad T400の設定をメモします.インストールしたOSはUbuntu 9.04です.WindowsとLinuxのデュアルブートとしました.gpsdの設定を新たに追加しました. 準備 500GBのハードディス...
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つくばチャレンジ2009:これが秘密兵器?電子コンパスだ!

今年のつくばチャレンジのテーマは、多くの多様なセンサーからの情報を統合して正確なロボットの位置を推定することです。 使用予定のセンサとしては、GPS2台、レーザレンジファインダ、ジャイロ、エンコーダと今回購入した電子コンパスです さて、...
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つくばチャレンジ2009:U-blox5をLinuxで使う良い方法

demura.netチームはGPSとしてU-blox社のEVK-5Hを使っています。GPSのデータを読むためにNMEAのライブラリを使っていましたが、非常に不安定でデータを読むときと読めないときがあり問題でした。チェックサムエラーが出るなど...
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つくばチャレンジ2009: ハードディスクをSSDに換装

ThinkPad T400は128MBのSSDオプションを頼むと8万円も高くなるので,SSDは別に購入し後で換装することにしていました.出張から帰ると発注していたSSD Buffalo SHD-NSUM (128GB)が届いていたので換装...
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つくばチャレンジ2009: 第3回合同試走会

9月10日に開催された第3回試走会では第1回試走会を反省して次の項目を改善しました.
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つくばチャレンジ2009: 試走会前夜祭

朝8時30分ごろ金沢工大を車で出発し,16時頃つくば市のホテルへ到着しました. 明日のミーティングをかねて,ホテルの近くにあるレストランでディナーを取りました.アルゼンチンワインがおいしかったですね.
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つくばチャレンジ2009: GPS EVK-5Hの設定

プアマンズGPSこと,EVK-5Hを今までWindowsで使っていましたが,Linuxで使う際,NMEAのライブラリを用いた自作のプログラムではなかなかデータを読み込んでくれませんでした.そこで,以下の項目についてEVK-5Hの設定をU-C...
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つくばチャレンジ2009: これがプアマンズGPSだ

今回測定に使用したGPS受信機とアンテナを紹介します。写真のキノコのようなものはGPSアンテナです。
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つくばチャレンジ2009: GPSの評価法

教育用と防備録として今回GPSの評価方法を記録しておきます。 緯度・経度の度分秒単位を度単位へ変換 (エクセル) エクセルでの作業用に作りました。もっと簡単な方法もあると思いますが、C言語にも簡単に移植できるエクセルの関数だけを使ってい...
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つくばチャレンジ2009: プアマンズGPSの評価

学内の6点で、環境土木工学科の鹿田研究室のお力を借りて誤差2~3cmのVRS-RTK GPSと手持ちの安価なGPSとの比較を行う計測会を実施しました。計測会には、一昨年完走した夢考房自律走行車プロジェクト、昨年バンダイナムコ賞の金沢高専...
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つくばチャレンジ2009:ノートパソコンを発注しました。

8月5日の記事「つくばチャレンジ2009:ノートパソコンの選定」でつくばチャレンジに適したノートパソコンをいくつかピックアップしました。見積りも返ってきたのでノートパソコンを以下の製品に決め発注しました。
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つくばチャレンジ2009: GUIの作成

つくばチャレンジに参加してみて、ロボットのGUIがとても大切だということがわかりました。試走会は時間が限られていますし、他のロボットも走行しているのでコース上でじっくりプログラミングというわけにもいきません。そのため、現場ではプログラミン...
misc

つくばチャレンジ2009:第1回試走会 GPSの軌跡

つくばチャレンジ2009の第1回試走会で収集したGSPの軌跡を公開します.これは取得した同じデータをGoogle Mapの地図と航空写真で表示したものです. 明らかに両者で数メートルの誤差があります.個人的な希望でいえば,...
misc

つくばチャレンジ2009:ノートパソコンの選定

8月1日に開催された第1回試走会に参加して,ロボットに搭載しているノートパソコンPanasonic Let's Note CF-Y7の画面は暗すぎて屋外ではほとんど見えないことがわかりました.特に,晴天の屋外ではマウスカーソールがまったく見...
misc

つくばチャレンジ2009:現地合同視察会&第1回試走会

合同視察会 現地合同視察会と第1回試走会へ参加しました.現地合同視察会では油田先生と田代さんがコースをいっしょにまわり,各地点での注意点などを詳細に説明されました.コースの目印となるコーンを緑色にするなど環境に調和すること,並びに...
misc

つくばチャレンジ2009:バッテリの選定

つくばチャレンジ用ロボットのバッテリ選定についてお話します. 今回試走してみて,センサとコンピュータ用のバッテリ(ポータブル電源 iFONIX社 パワーコンボPG-421SP, 21Ah)が3時間程度しか持ちませんでした.ロボットの制御だ...
misc

つくばチャレンジ2009: つくば市に到着

金沢を昼過ぎに出発し夜10時頃,つくば市に到着しました.所蔵時間は8時間弱です.北陸,上信越道はトンネルが多いし,長時間の運転は疲れました.ぐっすり眠れそうです. でむ
misc

つくばチャレンジ2009:udevでデバイスファイル名を固定する

つくばチャレンジ2009説明会と第1回試走会がいよいよ今週の土曜日になりました。自律走行は難しそうなので最低でもデータ取りできるように急ピッチで作業を進めています。 さて、つくばチャレンジに使用するロボットはGPSとレーザスキャナを装備し...
misc

つくばチャレンジ2009:PS3コントローラをUbuntu8.02で使う

PS3のワイヤレスコントローラをLinuxで使い、ODEのシミュレーションや本物のロボットを動かせるといろいろ便利ですね。 調べて見るとすでにその方法があり、比較的簡単にできましたので、ここにメモとして記録します。参考にしたページは次...
misc

つくばチャレンジ2009:電動車椅子の制御法 (回路図)

demura.netチームのエース山澤君が苦労して作成した回路図を公開します.この改造はほとんど彼にやってもらいました. さて,ヤマハ発動機の軽量型電動車椅子JWアクティブの制御方法はいたって簡単です.イクシスリサーチ社の超小型U...
misc

つくばチャレンジ2009:電動車いすの改造

2009年4月9日に納入されたヤマハ発動機の電動車椅子JWアクティブを研究室学生らの努力によりやっとノートパソコンから制御できるようになりました.エンコーダコネクタの形状が特殊なため入手に手間取り予定より1ヶ月遅れです.今月中に校舎...
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つくばチャレンジ2009:非常停止スイッチ

つくばチャレンジでは緊急停止スイッチが義務付けられています.昨年は,プッチンプリンの容器に手持ちの緊急スイッチを取り付けましたが,今年は奮発して完成品をミスミで購入しました.モノはIDEC社のHWシリーズコントロールボックスだと...
misc

つくばチャレンジ2009:トライアル通過地点

本日、トライアル走行が昨年より40mも伸び140mになることがメールで連絡されました。 コースの詳細 (つくばチャレンジ2009ホームページ) コースを見ると木などがあるため精度の高いGPSではFIXしない箇所がありそうで...