Ubuntu18.04: ROS Melodicのインストール

ROS Melodicのインストールメモです。この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、firewall外の環境を前提にしています。

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1.準備

(1) 端末(ターミナル、terminal)を開いて、以下のコマンドをコピペして、Enterキーを押し実行する。パスワードを聞かれたら入力する。

  • $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 (2)  同様にして以下のコマンドを実行する。

  • $ sudo apt update
  • $ sudo apt install curl
  • $ curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

2. インストール

(1)  以下のコマンドでインストール先をアップデートし、ソフトウェアを最新バージョンにする。

  • $ sudo apt update
  • $ sudo apt upgrade

(2)  ROS Melodicのインストール

  • $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

3. 初期設定

(1)  以下のコマンドでrosdepを初期化する。rosdepはシステム依存するソフトウェアをインストールするツール。1行目を入力したらEnterキーを押し、2行目を入力したらEnterキーを押す。rosdepはコンパイルを楽にするツール。以下の作業はProxy環境下では失敗するので、スマホのデザリングや自宅など学外ネットワークで実施すること。

  • $ sudo rosdep init
    • 上記のコマンドを実行して以下のエラーが出る場合は、
      Traceback (most recent call last):
      File “/usr/bin/rosdep”, line 3, in <module>
      from rosdep2.main import rosdep_main
      ModuleNotFoundError: No module named ‘rosdep2’
    • 以下のコマンドを実行して必要なpythonモジュールをインストールする。
      • sudo -H pip3 install -U rosdep
  • $ rosdep update

(2) 環境設定。楽をするための設定。以下のコマンドを端末にコピペしてEnterキーを押す。1行ずつ実施すること。

  • $ cd
  • $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • $ source ~/.bashrc

(3) rosinstall 。インストールが簡単になるツールを以下のコマンドでインストールする。

  • $ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

終わり

コメント

  1. blackLED より:

    proxy 環境下は面倒ですよね。
    $ sudo rosdep init (proxyなし)
    または
    $ sudo -E rosdep init (proxy 環境下で 環境変数 http_proxy を設定済の場合)

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