つくばチャレンジ2009へカウントダウン開始

つくばチャレンジ２００９まであと１１日となりました．

気分を盛り上げるために毎日カウントダウンと作業ログを残します．

学生の努力により，今までスパゲッティ状態だった配線類もモジュール化されすっきりした．パソコンも車いすの座席に鎮座していた使い憎かったので，後ろの介助用ハンドルの部分に移設されすっかり使いやすくなった．

今回のつくばチャレンジで最も威力を発揮するであろう光ファイバジャイロ（日本航空電子ＪＧ１０８－ＦＤ１）を走行試験でテストしたがデータを読めない．単体では読めるが，秋月のＵＳＢシリアル変換ケーブル(PL2303 chip)を２つ以上接続すると読めなくなる．これは現在発注しているＵＳＢシリアル変換器が納品されるまで待つしかない．

また，今まで座標系として緯度経度と平面直角座標系，ロボット静止時の絶対座標系の合計３個使用していたが，間違いが多いのでめったに使わない平面直角座標系を止めた．平面直角座標系は緯度方向がx軸，経度方向がy軸なので間違いやすい．

でむ