lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [STEP3：関数]動力学計算
ODEで学ぶC言語のStep3です．今回は私がODEのAPIを元に作成した関数を使い，赤い球を落下させるプログラムを説明します．今までのプログラムでは描画だけでしたが，今回からシミュレーションやゲーム...
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lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [Step2：switch文]キーボード操作
今回は、switch文を使ったキー処理の方法を学びます．キーボード入力の処理にswitch文はうってつけです。 ゲームではキーボード入力によりレーザービームを発射したり，車を操縦しますね．switch...
lecture 保護中: C言語オンライン講座
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robocup@home JETSON TX2: Tensorflow-1.1.0のインストール
JETSON TX2にtensorflow1.1.0をインストールしたときのメモ。JetsonHacksの"TensorFlow on NVIDIA Jetson TX2 Development Ki...
robocup@home JETSON TX2: JetPack3.0のインストール
Jetson TX2へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。TX1にインストールしたときとほぼ同じ。キャプチャ画面はTX1インストール時のものも利用しているので、TX1とあったらTX2と読...
robocup@home JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れる
JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れたときのメモ DIGITSのインストール ソースから次のインストールする。 依存関係 sudo apt-get install --no-i...
lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語2017[Step1:物体の描画]
物理エンジンODEを使い，ゲームを作りながらＣ言語をマスターすることを目指して連載します。ODEのバージョンは0.13に対応しています。なお、KITロボティクス学科の講義「コンピュータ工学Ⅰ」と連動し...
robocup@home Jetson TX1 ：JetPack3.0のインストール
Jetson TX1へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。ホストPC環境 ThinkPad T450 CPU: Intel i7-5500U GPU: nvidia 940m, moem...
robocup@home Jetson TX1: JetPack3.0インストール後の作業
Jetson TX1にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではア...
robocup RoboCup2017世界大会@Homeリーグへ出場します！
happy miniチームがRoboCup2017世界大会@Home オープンプラットフォームリーグへの出場権を獲得しました。happy miniチーム(昨年まではdemura.netチーム）は金沢工...
robocup@home リアルタイム物体検出DNNのYOLO v2で少しはまる
facebookで先日、話題になっていた世界最先端の実時間物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLO v2 (real time object detection)を試したとき...
robocup@home ThinkPad T450 (Nvidia 940m)にXubuntu14.04.5とCuda7.5を入れたときのメモ
ThinkPad T450にXubuntu14.04.5, Cuda7.5インストールしたときのメモ。 T450はNvidia 940mと Intel HD 5500のGPUを搭載しており、NVIDI...
robocup@home 音声認識エンジンKaldiでTED学習済みのDNNモデルを使うためのメモ
音声認識エンジンKaldiは音響モデルにDNN-HMMモデルも使えます。RoboCup@Home2016世界大会ではTED学習済みDNNモデルを使いました。この記事はそのメモ。 環境 ThinkPad...
robocup@home Kinect V2 + Ubuntu14.04 メモ
Kinect V2をUbuntu14.04で使用する設定をしたときのメモ。カーネル3.16以上、USB3.0必須。libfreenect2とiai_kinect2が必要。OpenCLのインストールで少...
lecture numpyメモ：列の挿入
numpyのメモ．行列に要素が全て１の列ベクトルを挿入>>>import numpy as np>>>X = np.array(,,])>>>print X ]>>>a = np.column_st...
lecture ROS演習９：ロボットアームと位置センサ
今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。位置センサ用プラグインの追加gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~...
lecture ROS演習８：ロボットアーム
今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作...
lecture ROS演習７：ロボットビジョン (cv_bridge)
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色の抽出とエ...
lecture ROS演習６：シンプルなゴール（ActionLib）
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はActionLibを使った以下のROSチュートリアルを実行しましょう。 SendingSimpleGoalsソース // 本プログラ...
lecture ROS演習５：地図作製・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下のチュートリア...
lecture ROS演習４：双方向通信しよう！（サービス）
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSのサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプル...
lecture ROS演習３：シミュレータを動かそう
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebotを動かします。次のROS Wikiを参考にしています。 turtlebot/Tutori...
lecture ROS演習２：はじめてのROSプログラミング
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にし...
lecture ROS演習１：亀を動かす
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねて亀で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解----...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2016 環境設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。P...
robocup@home RoboCup2016世界大会報告会７月２９日（金）１７時～
RoboCup2016世界大会報告会を以下の予定で実施します。今、ロボット業界が注目しているRoboCup、その中でも一番ホットなのが@Homeリーグです。学生が世界大会に参加して何を見て、感じ、得た...
robocup@home RoboCup2016世界大会８位でした！
６月２８日から７月４日までドイツのライプチヒ市で開催されたRoboCup2016世界大会に出場した金沢工業大学demura.netチームが@Homeリーグで２３チーム中８位の成績を収めました。Robo...
lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP6：補講] ジョイントの生成と制御
ODEで学ぶC言語のStep6です．Step5で一応終了しましたが、要望の多かったジョイントの使い方と制御を説明します。補講となります。ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの蝶番に相当...
lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP5：まとめ]
今回でこの講座は終わりです。先週作り始めたブロック崩し風ゲームを完成させましょう。この手のゲームで必要になることは、ボールがブロックの当たったときにブロックの消す処理です。このサンプルプログラムではブ...
lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP4：構造体]力とトルクの与え方
物理エンジンで学ぶC言語のStep4です．今回は構造体と物体へ力やトルクを加える方法，さらにシミュレーションのリセット法などを学びます．構造体の概要については既にわかっているものとし，サンプルコードを...