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ROS演習10:ロボットアームと位置センサ

今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。位置センサ用プラグインの追加gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~...
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ROS演習9:ロボットアーム

今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作...
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ROS演習8:ロボットビジョン (OpenCVとの連携)

2018-1-21:OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。 2017-12-13:授業時に「3. うまく実行できない場合 (4)」を実行する...
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ROS演習7:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習6ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアク...
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RobotVision勉強会6:ノイズ除去

RobotVision勉強会第6回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第6回は膨張、収縮を使ったノイズ除去です。これはとても良く使います。C++言語とOpen...
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RobotVision勉強会5: フィルタ処理

RobotVision勉強会第5回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第5回はフィルタ処理です。平滑化フィルタとソーベルフィルタをC++言語とOpenCV A...
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ROS演習6:地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう...
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Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda9.0)

Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda9.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエ...
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ROS演習5:サービスを使って双方向通信しよう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています...
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ROS演習4:トピックで通信しよう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。1. Publisherキーボードからロボットを操縦するmy...
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RobotVision勉強会:第4回 マウスイベント処理

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16....
つくばチャレンジ

つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行

つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生2名のたった3名で走...
robocup@home

JetsonTX2: 高速化

Jetson TX2を高速化するためのメモ以下のコマンドで全6コアが動いているか確認する。$ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online以下のコマンドを実...
未分類

RobotVision勉強会:第3回 カメラ・動画の読込みと画素へのアクセス

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16....
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RobotVision勉強会:第2回 色による物体抽出

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16....
未分類

RobotVision勉強会:1回目 画像の読込・表示・保存

この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16....
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Ubuntu16.04: OpenCV3.2.0インストール

Ubuntu16.04にOpenCV3.2.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。以下のサイト等を参考にした。なお、OpenCV3.3.0は以下の手順ではエラーが出てビルドができないので注...
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ロボットプログラミングⅡ-2017:環境設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。P...
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ロボットプログラミングⅡ:Ubuntu16.04ウインドウマネージャーの設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。Ubuntu16.04の標準WindowマネージャーUnityは動作が重いので、動作が軽快なUbuntu Flashback(Metaci...
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ロボットプログラミングⅡ:Ubuntu16.04のネットワーク設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。VirtualBox5.1にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。○ ネットワーク設定(1) 画面左下の...
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ロボットプログラミングⅡ:ROS Kineticのインストール

私が担当している授業のロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。 ROS Kinetic の...
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ロボットプログラミングⅡ:VirtualBox 5.1の設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.1の設定を行います。○ VirtualBoxの設定(1) VirtualBoxを起動...
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ロボットプログラミングⅡ:Virtualbox5.1+Ubuntu16.04のインストール法

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ここでは、Virtualbox5.1+Ubuntu16.04のインストール法を説明します。○ VirtualBoxのインストール(1) V...
つくばチャレンジ

rosbagのイメージデータをyoloで物体検出

rosbagで保存したイメージデータをyoloで物体検出した作業のメモ。上と下の写真はつくばチャレンジ実験走行で探索対象を検出したときのスクリーンショット。マネキンもpersonと検出するので実験走行...
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ビデオカメラで撮影した動画をOpenCVで読み込み表示

SonyのビデオカメラHandycam HDR-CX720で撮影した動画mtsフォーマットをOpenCVで読み込んだときのメモ。環境はUbuntu16.04, OpenCV3.2, gcc5.4。その...
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Ubuntu16.04: Kinect V2の設定

Ubuntu16.04.2でKinect V2の設定したときのメモlibfreenect2のインストール cd mkdir src cd src git clone cd libfreenect2 s...
robocup@home

Turtlebot3: 組み立て

Turtlebot3 Burgerの組み立てメモ。組み立てマニュアルがレゴのように図で説明しているのでとてもわかりやすい。中学生以上なら問題なく組み立てられる。ゆっくり作業したので所要時間約2時間。早...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP5:終わり] ジョイントの生成と制御

ODEで学ぶC言語のStep5です.Step4でエアーホッケー風ゲームは終わりましたが、要望の多かったジョイントの使い方と制御を説明します。補講となります。ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒン...
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物理エ物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [STEP4:構造体]力とトルクの与え方

エアーホッケー風ゲームを作ろう!物理エンジンで学ぶC言語のStep4です.今回は構造体と物体へ力やトルクを加える方法,さらにシミュレーションのリセット法などを学びます.構造体の概要については既にわかっ...
robocup@home

JETSON TX2: JETPACK3.0インストール後の作業

Jetson TX2にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカ...
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