Ubuntu16.04: Kinect V2の設定

Ubuntu16.04.2でKinect V2の設定したときのメモ

libfreenect2のインストール

• cd
• mkdir src
• cd src
• git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
• cd libfreenect2
• sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev libglfw3-dev
• mkdir build
• cd build
• cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/src/freenect2
• cmake .. -Dfreenect2_DIR=$HOME/src/freenect2/lib/cmake/freenect2
• make -j8
• sudo make install
• sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
• kinect v2をUSB3.0ポートに接続する
• ./bin/Protonect

iai_kinect2のインストール

• cd ~/catkin_ws/src/
• git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
• cd iai_kinect2
• rosdep install -r –from-paths .
• cd ~/catkin_ws
• catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=”Release”  -Dfreenect2_DIR=~/src/freenect2/lib/cmake/freenect2

ROSで確認

• roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
• クラウドビュアーで表示
  • rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud
• イメージビュアーで表示
  • rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image

終わり