つくばチャレンジ つくばチャレンジまであと１０日！
作業ログです。これはわたし個人の仕事量ではなくdemura.netチーム全体です。持つべきものは学生？ 光ファイバジャイロを使ったデッドレコニングの動作確認を実施。電子コンパスよりは格段に良い。トライ...
つくばチャレンジ
つくばチャレンジ つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009へカウントダウン開始
つくばチャレンジ２００９まであと１１日となりました．気分を盛り上げるために毎日カウントダウンと作業ログを残します．学生の努力により，今までスパゲッティ状態だった配線類もモジュール化されすっきりした．パ...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009：学内試走会
学内の仮想つくばチャレンジコースで試走会がありました。夢考房チームと私のdemura.netチームが参加しました。
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: 音声合成ライブラリの導入
ロボットのデバッグ用に音声合成ライブラリespeakを導入しました．日本語をしゃべるのは苦手のようですが，オープンソースでライブラリも小さいので良しとします．インストールapt-get install...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009：UbuntuでUrgViewerを使うには
10月23日の試走会参加のために金沢から安全運転でつくば市に到着しました。
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: これは使える!?電子コンパスAzimuth1000
今回アメリカのebayから購入した電子コンパスはEVK社のAzimuth1000です。これはカタログには誤差1度と謳っておりアメリカではパワーボードで良く使われているそうです。
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: プアマンズGPSと定番A100との比較
つくばチャレンジ２００９までとうとう後1ヶ月になりました。11月２３日の試走会には参加しますので関係者の方はよろしくお願いします。さて、つくばチャレンジでは定番となっているGPSであるヘミスフィア社の...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: ThinkPad T400 の設定
防備録としてThinkPad T400の設定をメモします．インストールしたOSはUbuntu 9.04です．WindowsとLinuxのデュアルブートとしました．gpsdの設定を新たに追加しました． ...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009：これが秘密兵器？電子コンパスだ！
今年のつくばチャレンジのテーマは、多くの多様なセンサーからの情報を統合して正確なロボットの位置を推定することです。使用予定のセンサとしては、ＧＰＳ２台、レーザレンジファインダ、ジャイロ、エンコーダと今...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009：U-blox5をLinuxで使う良い方法
demura.netチームはGPSとしてU-blox社のEVK-5Hを使っています。ＧＰＳのデータを読むためにNMEAのライブラリを使っていましたが、非常に不安定でデータを読むときと読めないときがあり...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: ハードディスクをSSDに換装
ThinkPad T400は128MBのSSDオプションを頼むと8万円も高くなるので，SSDは別に購入し後で換装することにしていました．出張から帰ると発注していたSSD Buffalo SHD-NSU...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: 第３回合同試走会
9月10日に開催された第３回試走会では第１回試走会を反省して次の項目を改善しました．
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: 試走会前夜祭
朝８時30分ごろ金沢工大を車で出発し，１６時頃つくば市のホテルへ到着しました．明日のミーティングをかねて，ホテルの近くにあるレストランでディナーを取りました．アルゼンチンワインがおいしかったですね．
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: GPS EVK-5Hの設定
プアマンズGPSこと，EVK-5Hを今までWindowsで使っていましたが，Linuxで使う際，NMEAのライブラリを用いた自作のプログラムではなかなかデータを読み込んでくれませんでした．そこで，以下...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: これがプアマンズGPSだ
今回測定に使用したGPS受信機とアンテナを紹介します。写真のキノコのようなものはGPSアンテナです。
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: GPSの評価法
教育用と防備録として今回GPSの評価方法を記録しておきます。緯度・経度の度分秒単位を度単位へ変換 （エクセル）エクセルでの作業用に作りました。もっと簡単な方法もあると思いますが、C言語にも簡単に移植で...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009: プアマンズGPSの評価
学内の6点で、環境土木工学科の鹿田研究室のお力を借りて誤差2～3cmのVRS-RTK GPSと手持ちの安価なGPSとの比較を行う計測会を実施しました。計測会には、一昨年完走した夢考房自律走行車プロジェ...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009：ノートパソコンを発注しました。
８月５日の記事「つくばチャレンジ2009：ノートパソコンの選定」でつくばチャレンジに適したノートパソコンをいくつかピックアップしました。見積りも返ってきたのでノートパソコンを以下の製品に決め発注しまし...
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2009： GUIの作成
つくばチャレンジに参加してみて、ロボットのGUIがとても大切だということがわかりました。試走会は時間が限られていますし、他のロボットも走行しているのでコース上でじっくりプログラミングというわけにもいき...
misc つくばチャレンジ2009：第１回試走会 GPSの軌跡
つくばチャレンジ2009の第１回試走会で収集したGSPの軌跡を公開します．これは取得した同じデータをGoogle Mapの地図と航空写真で表示したものです．明らかに両者で数メートルの誤差があります．個...
misc つくばチャレンジ2009：ノートパソコンの選定
８月１日に開催された第１回試走会に参加して，ロボットに搭載しているノートパソコンPanasonic Let's Note CF-Y7の画面は暗すぎて屋外ではほとんど見えないことがわかりました．特に，晴...
misc つくばチャレンジ2009：現地合同視察会＆第１回試走会
合同視察会現地合同視察会と第１回試走会へ参加しました．現地合同視察会では油田先生と田代さんがコースをいっしょにまわり，各地点での注意点などを詳細に説明されました．コースの目印となるコーンを緑色にするな...
misc つくばチャレンジ2009：バッテリの選定
つくばチャレンジ用ロボットのバッテリ選定についてお話します．今回試走してみて，センサとコンピュータ用のバッテリ（ポータブル電源 iFONIX社 パワーコンボPG-421SP, 21Ah)が３時間程度し...
misc つくばチャレンジ2009: つくば市に到着
金沢を昼過ぎに出発し夜１０時頃，つくば市に到着しました．所蔵時間は８時間弱です．北陸，上信越道はトンネルが多いし，長時間の運転は疲れました．ぐっすり眠れそうです．でむ
misc つくばチャレンジ２００９：udevでデバイスファイル名を固定する
つくばチャレンジ2009説明会と第１回試走会がいよいよ今週の土曜日になりました。自律走行は難しそうなので最低でもデータ取りできるように急ピッチで作業を進めています。さて、つくばチャレンジに使用するロボ...
misc つくばチャレンジ2009：PS3コントローラをUbuntu8.02で使う
PS3のワイヤレスコントローラをLinuxで使い、ODEのシミュレーションや本物のロボットを動かせるといろいろ便利ですね。 調べて見るとすでにその方法があり、比較的簡単にできましたので、ここにメモとし...
misc つくばチャレンジ2009：電動車椅子の制御法 （回路図）
demura.netチームのエース山澤君が苦労して作成した回路図を公開します．この改造はほとんど彼にやってもらいました．さて，ヤマハ発動機の軽量型電動車椅子JWアクティブの制御方法はいたって簡単です．...
misc つくばチャレンジ2009：電動車いすの改造
2009年4月9日に納入されたヤマハ発動機の電動車椅子JWアクティブを研究室学生らの努力によりやっとノートパソコンから制御できるようになりました．エンコーダコネクタの形状が特殊なため入手に手間取り予定...
misc つくばチャレンジ2009：非常停止スイッチ
つくばチャレンジでは緊急停止スイッチが義務付けられています．昨年は，プッチンプリンの容器に手持ちの緊急スイッチを取り付けましたが，今年は奮発して完成品をミスミで購入しました．モノはIDEC社のHWシリ...
misc つくばチャレンジ2009：トライアル通過地点
本日、トライアル走行が昨年より４０ｍも伸び１４０ｍになることがメールで連絡されました。 コースの詳細 （つくばチャレンジ2009ホームページ）コースを見ると木などがあるため精度の高いGPSではFIXし...