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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP5:終わり] ジョイントの生成と制御

ODEで学ぶC言語のStep5です.Step4でエアーホッケー風ゲームは終わりましたが、要望の多かったジョイントの使い方と制御を説明します。補講となります。 ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒ...
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物理エ物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [STEP4:構造体]力とトルクの与え方

エアーホッケー風ゲームを作ろう! 物理エンジンで学ぶC言語のStep4です.今回は構造体と物体へ力やトルクを加える方法,さらにシミュレーションのリセット法などを学びます.構造体の概要については既にわか...
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物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [STEP3:関数]動力学計算

ODEで学ぶC言語のStep3です.今回は私がODEのAPIを元に作成した関数を使い,赤い球を落下させるプログラムを説明します. 今までのプログラムでは描画だけでしたが,今回からシミュレーションやゲー...
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物理エンジンODEで学ぶC言語2017 [Step2:switch文]キーボード操作

今回は、switch文を使ったキー処理の方法を学びます.キーボード入力の処理にswitch文はうってつけです。 ゲームではキーボード入力によりレーザービームを発射したり,車を操縦しますね.switch...
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保護中: C言語オンライン講座

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物理エンジンODEで学ぶC言語2017[Step1:物体の描画]

物理エンジンODEを使い,ゲームを作りながらC言語をマスターすることを目指して連載します。ODEのバージョンは0.13に対応しています。なお、KITロボティクス学科の講義「コンピュータ工学Ⅰ」と連動し...
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numpyメモ:列の挿入

numpyのメモ.行列に要素が全て1の列ベクトルを挿入 >>>import numpy as np >>>X = np.array(,,]) >>>print X ​ ] >>>a = np.colu...
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ROS演習9:ロボットアームと位置センサ

今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために...
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ROS演習8:ロボットアーム

今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作...
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ROS演習7:ロボットビジョン (cv_bridge)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色の抽出とエ...
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ROS演習6:シンプルなゴール(ActionLib)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はActionLibを使った以下のROSチュートリアルを実行しましょう。 SendingSimpleGoals ソース // 本プログ...
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ROS演習5:地図作製・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう! 本記事を以下のチュートリア...
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ROS演習4:双方向通信しよう!(サービス)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSのサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプル...
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ROS演習3:シミュレータを動かそう

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebotを動かします。次のROS Wikiを参考にしています。 turtlebot/Tutori...
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ROS演習2:はじめてのROSプログラミング

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にし...
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ROS演習1:亀を動かす

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねて亀で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 ---...
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ロボットプログラミングⅡ-2016 環境設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP6:補講] ジョイントの生成と制御

ODEで学ぶC言語のStep6です.Step5で一応終了しましたが、要望の多かったジョイントの使い方と制御を説明します。補講となります。 ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの蝶番に相...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP5:まとめ]

今回でこの講座は終わりです。先週作り始めたブロック崩し風ゲームを完成させましょう。 この手のゲームで必要になることは、ボールがブロックの当たったときにブロックの消す処理です。このサンプルプログラムでは...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP4:構造体]力とトルクの与え方

物理エンジンで学ぶC言語のStep4です.今回は構造体と物体へ力やトルクを加える方法,さらにシミュレーションのリセット法などを学びます.構造体の概要については既にわかっているものとし,サンプルコードを...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP3:関数]動力学計算

ODEで学ぶC言語のStep3です.今回は私がODEのAPIを元に作成した関数を使い,赤い球を落下させるプログラムを説明します. 今までのプログラムでは描画だけでしたが,今回からシミュレーションやゲー...
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物理エンジンODEで学ぶC言語 [Step2:switch文]キーボード操作

今回は、switch文を使ったキー処理の方法を学びます.キーボード入力の処理にswitch文はうってつけです。 ゲームではキーボード入力によりレーザービームを発射したり,車を操縦しますね.switch...
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物理エンジンODEで学ぶC言語2016[Step1:物体の描画]

物理エンジンODEを使い,ゲームを作りながらC言語をマスターすることを目指して連載します。ODEのバージョンは0.13に対応しています。なお、KITロボティクス学科の講義「コンピュータ工学Ⅰ」と連動し...
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C/C++統合開発環境Code::Blocks16.01のインストール (Windows)

CodeBlocks(コードブロックス)というフリーでオープンソースなC/C++統合開発環境のインストール法を説明します.日本では,Codeblocksはあまり馴染みがないかもしれませんが,オープンソ...
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ロボットプログラミングⅡ:第15週 ロボットアームと位置センサ

今週は先週作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために...
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ロボットプログラミングⅡ:第13週 ロボットアーム

今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作...
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ロボットプログラミングⅡ:第8週 GAZEBOで画像処理(cv_bridge)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像を処理します。赤色...
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ROS×Python勉強会: cv_bridge

この記事はROS×Python勉強会用です。今回はcv_bridgeを使い、ROSでOpenCVを使いxtionのカメラから取得した画像を処理します。 この記事は、以下のROSチュートリアルと「ROS...
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ROS IndigoでRealSense R200

ROS Indigo (Ubuntu14.04)でIntel RealSense R200を動かしたときの簡単なメモ。バイナリがないのでソースからインストール。院生に教えてもらったが少しはまる。Rea...
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Turtlebotでの地図生成・保存、ナビゲーションコマンド

TurtlebotでROSのパッケージを使った地図生成・保存・ナビゲーションに関する一連のコマンド。launchファイルで一つにまとめたり、シェルスクリプトで楽もできるがここでは端末ごとにコマンドを実...
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