lecture ROS演習7-2018：地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビ...
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lecture ROS演習6-2018：デッドレコニングを実装しよう！
.bashrcに以下を追加したらWSLのgazebo上でもturtulebot3が稀に動きますが安定していないので使えません。rvizを使ってください(2018-11-30) export GAZEB...
lecture WSL: X Window環境を快適に！
WSL(Windows Subsystem for Linux)を今学期から講義で使い始めている。少し、苦労したが、思っていたより使えるのでX Window環境を整備する。 ディレクトリ名を日本語から...
lecture WSL: Gazeboでロボットが動かないとき
注：以下の方法で動く場合もありますが、動かなくなる場合が多いので解決になっていません(2018-12-01)。 WSL(Windows Subsystem for Linux)のUbuntuでROS演...
lecture Proxyの設定
WSL(Windows Subsystem for Linux)を講義で使用しているが、標準ではproxy切り替えのGUIツールがなく.bashrcの設定をいちいと書き直すのも手間がかかるのでスクリプ...
lecture WSL: RvizやGazeboが起動しない
WSL(Windows Subsystem for Linux)でXサーバーを立ち上げて問題なく、RvizとGazeboを使えていたがsudo apt upgradeや他のアプリケーションをインストー...
lecture WSL: エラーが出て起動しない
WSL(Windows Subsystem for Linux）を起動しようとして、下図のようにWslRegisterDistribution failed with errorというエラーが出た時の...
lecture WSL: Xサーバーを自動起動しよう！
WSL(Windows Subsystem for Linux)にはＸサーバーが含まれていないので、ＸサーバとしてVcXsrvかXmingを別途インストールしなければなりません。demura.netで...
lecture ROS演習5-2018：サービスを使って双方向通信しようよ！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS W...
lecture ROS演習4-2018: トピック通信しようよ！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボー...
lecture ROS演習3-2018：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleB...
lecture ROS演習2-2018：はじめてのROSプログラミング
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみまし...
lecture ROS演習1-2018: タートルで遊ぼう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストール...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2018：ROS Kineticのインストール
私が担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。 RO...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2018：開発環境のインストールと設定(Windows8用）
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用で、Windows8が対象です。Windows10は以下のリンクに従ってインストール並びに設定をお願いします。 ロボットプログラミングⅡ-201...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2018：開発環境WSLのインストールと設定(Windows10用)
この記事は2018年度に私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは...
lecture WSL: Windows Subsystem for Linuxのインストールと設定
バージョンの確認 「スタートメニュー→歯車アイコン（設定）→システム→バージョン情報」を確認しWindowsの1709以上なら良い。バージョンが低い場合は「更新とセキュリティ」から更新する。 Wind...
lecture WSL: WindowsからUbuntuのファイルへアクセス
\\wsl$でUbuntuにアクセスできるようになりました。この記事は古いです。 (Windows Subsystem for Linux)でWLSからWindowsのファイルへアクセスするのは、/m...
lecture ロボット知能工学特論 演習１
この記事は私が担当している講義ロボット知能工学特論用です。ウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。なお、この世界モデルを使って、MCLを実装していきます。 以下のチュートリアルも参考に...
lecture コンピュータ工学Ⅰ
第１までに以下のホームワークをやってこよう！ 次のソフトウェアを次週までにインストールしよう。 開発環境のインストール 次のソフトウェアをダウンロードして解凍しよう。 gtypist(学内のみインスト...
lecture ROS演習10：ロボットアームと位置センサ
今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために...
lecture ROS演習９：ロボットアーム
今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作...
lecture ROS演習８：ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
2018-1-21：OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。 2017-12-13:授業時に「3. うまく実行できない場合 (4)」を実行する...
lecture ROS演習７：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習6ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアク...
lecture RobotVision勉強会６：ノイズ除去
RobotVision勉強会第６回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第６回は膨張、収縮を使ったノイズ除去です。これはとても良く使います。C++言語とOpen...
lecture ROS演習6：地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう...
lecture ROS演習５：サービスを使って双方向通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています...
lecture ROS演習４：トピックで通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦する...
lecture Ubuntu16.04: OpenCV3.2.0インストール
Ubuntu16.04にOpenCV3.2.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。以下のサイト等を参考にした。なお、OpenCV3.3.0は以下の手順ではエラーが出てビルドができないので注...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2017：環境設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。...