WSL: Windows Subsystem for Linuxのインストールと設定

バージョンの確認
- 「スタートメニュー→歯車アイコン（設定）→システム→バージョン情報」を確認しWindowsの1709以上なら良い。バージョンが低い場合は「更新とセキュリティ」から更新する。
Windows Subsystem for Linuxの有効化
- スタートメニュ→Windowsシステムツール→コントロールパネル→プログラム→プログラムと機能→Windowsの機能の有効化または無効化をクリックする。
- Windows Subsystem for Linuxにチェックを入れ、「OK」をクリックする。
- 再起動するように聞かれるので再起動する。
Ubuntuをストアからインストール
- スタートメニューの検索窓に「store」と入力すると「Microsoft Store」と表示されるのでそれをクリックする。
下記の画面になるので、Ubutu 16.04LTSを選択しクリックする。下の画面にならない場合は「検索」にUbuntuと入力する。
次のウインドウになるので「入手」をクリックする。
入手が終わると次の画面になるので「起動」をクリックする。
次のウインドウになるので少し待つ。
ユーザ名とパスワードを聞かれるので入力する。
時間帯の設定。標準では、日本の時間帯ではないので以下のコマンドを端末に入力する。パスワードを聞かれるので入力する。
- $ sudo dpkg-reconfigure tzdata
- 次のウインドウになるので「OK」をクリックする。
- Asiaを選択してEnterキーを押す。
- 「T」を押すとTaipeに飛ぶので、下矢印キーでTokyoを選択し、Enterキーを押す。
- dateコマンドを端末に入力して正しい時間帯になっていたら終わり。
ダウンロード先の変更。標準では海外からダウンロードするようになっているので、時短するために国内に変更する。
- $ sudo sed -i ‘s/\/archive\.ubuntu/\/jp\.archive\.ubuntu/’ /etc/apt/sources.list
次のコマンドでアップデートする。
- $ sudo apt update
- $ sudo apt upgrade -y
X Window システムのインストール。調べたらVcXsrvが良さそうなのでインストールしてみる。
- https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/files/vcxsrv/
- ダウンロードしたexeファイルをダブルクリックする。「Next」をダブルクリックする。
- インストールするフォルダーを聞かれるので、デフォルトのまま「Next」をクリックする。
- セットアップが終わったら「Close」をクリックしてインストールを終了する。
Ｘ起動
- デスクトップできたXLaunchアイコンをダブルクリックする。
- Select display settingsのウインドウになるのでデフォルトのまま「次へ」をクリックする。
- Select how to start clientのウインドウになるので、デフオルトのまま「次へ」をクリックする。
- Extra Settingsのウインドウになるので Clipboard、Primary Selection、Disable　access controlにチェックを入れ、Native openglのチェックを外して「次へ」をクリックする。
- Finish configurationウインドウになるので、「Save configuration」をクリックしてから「完了」をクリックする。
- ファイアウォールなどを設定している場合は、次の図のように「Windowsセキュリティの重要な警告」というウインドウが開くので、「アクセスを許可する」をクリックする。
Ubuntuの設定
- スタートメニュー→Ubuntu 16.04でUbuntuターミナルを起動する。
  デスクトップにショートカットを作っておくと便利。
- 起動したターミナルで以下のコマンドを実行し、必要なパッケージをインストールする。なお、$はプロンプトなの入力しない。
  - $ sudo apt update
  - $ sudo apt upgrade
  - $ sudo apt-get install language-pack-ja
  - $ sudo update-locale LANG=ja_JP.UTF-8
  - $ sudo apt-get install git emacs gedit build-essential firefox dbus
- 環境変数の設定
  - 自分のパソコンにLinuxのウインドウアプリケーションが表示されるように環境変数を設定する。
    - $ echo ‘export DISPLAY=localhost:0.0’ >> ~/.bashrc
    - $ source ~/.bashrc
ROS Kineticのインストール
- 上のリンクに従ってインストール作業をしてから、以下の設定を行う。
- Gazeboを起動すると画面が真っ黒で何も表示されない。モデルが表示されるように以下のコマンドで環境変数を設定する。
  - $ echo ‘export GAZEBO_IP=127.0.0.1’ >> ~/.bashrc
  - $ source ~/.bashrc
- Gazeboの起動
  - Ubuntuターミナルを起動し、次のコマンドを実行する。
    - $ gazebo
- rvizでdbus関係のエラーを解決するためにmachine IDを設定する。Ubuntuターミナルを起動し、次のコマンドを実行する。
  - $ dbus-uuidgen | sudo tee /etc/machine-id
- rvizの起動
  - Ubuntuターミナルを起動し、次のコマンドを実行する。
    - $ roscore
  - もう一つ、Ubuntuターミナルを起動し、次のコマンドを実行する。
    - $ rosrun rviz rviz