ロボットプログラミングⅡ-2018:ROS Kineticのインストール

私が担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。

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以下の手順でROSをインストールしてください。Ubuntuをブートして、Firefoxを起動し、このページを開く。

1.準備

(1) 端末(ターミナル、terminal)を開いて、以下のコマンドをコピペして、Enterキーを押し実行する。パスワードを聞かれたら入力する。

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 (2)  同様にして以下のコマンドを実行して鍵情報を取得する。

  • 学外ネットワークの場合
    • sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
  • 学内ネットワークの場合
    • 学内のfirewall内ではコマンドが失敗するので、この作業だけ、学外のネットワークで実行するか、スマホのデザリング機能を使いネットワークに接続してから上のコマンドを実行するか、以下のように–keyserver-optionをつけて実行する。なお、プロキシサーバー名、ポート番号は情報処理サービスセンターで指定されているものを使う。
    • sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --keyserver-option http-proxy=http://プロキシサーバ―名:ポート番号 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2. インストール

(0)  Proxyの設定

  • geditをすでにインストールしている場合は以下のviを作ってファイルを作成する必要はない。geditを使ってください。
  • $ cd
  •  $ vi  .bashrc
  • .bashrcに以下を追加する。
  •  iキーを押して挿入モードにして以下を.bashrcの最後の行にコピペする。
    • export ftp_proxy="ftp://プロキシ―サーバー名:ポート番号/"
    • export http_proxy="http://プロキシ―サーバー名:ポート番号/"
    • export https_proxy="https://プロキシ―サーバー名:ポート番号/"
  • escキーを押して、挿入モードから抜ける。
  • : (コロン)キーを押す。
  • wキーを押したあとですぐqキーを押してenterキーを押すと保存できる。
  • 以下のコマンドを実行してコピペした部分が表示できれば成功。終了するときはqキーを押す。
    • less   .bashrc
  • なお、このproxy設定をすると学外からはapt installができなくなります。それを避けるためには学内ネットワークに接続可能なVPNサービスを利用するか、.bashrcに挿入した3行に#を入れてコメント化してください。

 

(1)  以下のコマンドでパッケージをアップデートする。

  • sudo apt update

(2)  ROSのインストール

  • sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

なお、sudo apt-get updateで次のように怒られる場合は、Ubuntuのネットワーク設定がうまくいっていない可能性があります。proxyを設定していない場合は、上の(0)Proxyの設定してください。
SnapCrab_NoName_2015-10-15_17-25-11_No-00

3. 初期設定

(1)  以下のコマンドでrosdepを初期化する。1行目を入力したらEnterキーを押し、2行目を入力したらEnterキーを押す。rosdepはコンパイルを楽にするツール。なお、以下の作業だけはProxy環境下では失敗するので、スマホのデザリングや自宅など学外ネットワークで実施すること。

  • sudo rosdep init
  • rosdep update

(2) 環境設定。楽をするための設定。以下のコマンドを端末にコピペしてEnterキーを押す。1行ずつ実施する。

  • echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • source ~/.bashrc

(3) rosinstall 。インストールが簡単になるツール。以下のコマンドでインストールする。

  • sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

終わり

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