つくばチャレンジまであと７日

とうとう１週間後の金曜日がつくばチャレンジのトライアルです．

本日のチーム作業予定

• デッドレコニングの調整
• パーティクルフィルタのテスト
• スタック回避の検証
• ＦＯＧのドリフト測定
• ＦＯＧのコマンド送信によるリセット
• ＧＵＩに経過時間のカウンタを付加
• DGPSビーコンアンテナの配線
• ３次元化したＬＲＦのテスト

デッドレコニングを調整したが精度がでない．パーティクルフィルタは少しバグがあったがGUIのおかげですぐ訂正でき比較的うまく動いている．また，ポテンシャル法は良くスタックするので走行可能領域を探す単純なものに変更予定．それ以外は全然終っていない．

明日の予定

• デッドレコニングの調整
• 障害物回避の調整
• ＧＵＩ
  • 経過時間のカウンタを付加
  • ウェイポイントの表示，非表示
  • FOGのリセットボタン
• DGPSビーコンアンテナの配線
• 外装の完成

でむ