つくばチャレンジまであと８日

今日は天気予報どおり晴れだったので屋外で十分実験ができた．

• ＦＯＧを使用したデッドレコニングを調整したが思ったより精度がでない．ＦＯＧも１０分ぐらいで数度ずれるの振動を拾わないようにマウントを工夫する必要があるかもしれない．
• パーティクルフィルタを実装したが，GUIに表示していなかったので動作が良く確認できない．GUIに表示するように変更したので明日再度確認する．
• 障害物回避とナビゲーションにポテンシャル法を使用しているが，ときどきスタックする．自己位置がうまく推定できていないため，ウェイポイントが障害物の中にあることになっている．これではスタックするもの致し方ない．とりあえずスタック検出機能を追加する．

でむ