ODE質問・要望募集8!

116 Responses to ODE質問・要望募集8!

1. demu on 2009-05-28

   たつやさん，

   ODE-0.5はかなり古いので使わない方が良いです．最近のコンパイラーではビルドできないと思います．

   さて，c:\Program Files\CodeBlocks\MinGW\bin\ld.exe:
   cannot find -lode_doubleのエラーになる原因はODEをビルドするときにターゲットをDebugDoubleLibにしなかった可能性が高いです．

   c:\ode-0.10.1\lib\DebugDoubleLib\libode_doubled.aがありますか？

   でむ

2. tatsuya on 2009-05-27

   すみません.初心者です．
   一番簡単そうなode-0.5をlinuxにインストールしました.
   ロボットシミュレーションノ本を見ながらプログラムを作成しました.
   コンパイルするには動すればいいのでしょう？
   御回答よろしくお願いします．

3. たつや on 2009-05-27

   はじめましてたつやと申します。
   code::blocksでのODEビルドで行き詰っています．
   最後の
   c:\ode-0.10.1\robosimu\src\robosimu.workspace　をDebugLibでビルドする
   と
   c:\Program Files\CodeBlocks\MinGW\bin\ld.exe:
   cannot find -lode_double
   とエラーが出ます．
   そのフォルダにはちゃんとアプリケーションファイルのldがあります．
   どうすれば解決できますか？
   ご回答お願いします．

4. Kou on 2009-05-23

   先ほどの記事についてですが、自己解決できました。以下にCygwinでコンパイルできるMakefileをあげておきます。お騒がせしました。

   CC = g++ -Wall -fno-exceptions -fno-rtti -mwindows -g -DWIN32 -DCYGWIN
   TARGET = sample1
   OBJS = sample1.o
   SOURCE = $(TARGET).cpp
   HEADER =
   LIBS = -L../../lib -L/usr/X11R6/lib -L/usr/lib -L/usr/local/lib
   INDS = -I. -I../../include -I/usr/X11R6/include -I/usr/include
   OPTS = -lstdc++ -lm -lode -ldrawstuff -lComctl32 -lkernel32 -luser32 -lgdi32 -lOpenGL32 -lGlu32 -lwinmm
   OPT1 = -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE
   #windows specification rule
   RESOURCE_FILE=resources.o

   $(TARGET):$(OBJS) $(HEADER)
   $(CC) -o $(TARGET) $(OBJS) $(LIBS) $(INDS) $(OPTS) $(RESOURCE_FILE)

   $(OBJS):$(SOURCE) $(HEADER)
   $(CC) -c $(SOURCE) $(LIBS) $(INDS) $(OPT1)

   clean:
   rm $(TARGET) $(OBJS) *.*~ *~ *.exe

5. Kou on 2009-05-23

   すみません、先ほどの記事に追加です。
   odeはode-0.11を使用しています。
   よろしくお願いします。

6. Kou on 2009-05-23

   はじめまして。時間があるときに答えていただけたら幸いです。
   コンパイル＋実行について質問です。
   WindowsでCygwinを使いodeを実行したいのですが、テストファイル(demo_baggy.cppなど)はデフォルトのMakefileでコンパイル＋実行できた(ソースの内容を書き換えてもできました)のですが、自作のファイルを出村さんのsample1に入っていたMakefileを使うとコンパイルできるのですが実行できません。
   sample1はhttp://demura.net/archives/9ode/ode5.htmlのsample1-071001.tgzに含まれているものです。Makefile.cygwinも試しましたが同じ結果でした。
   実行すると、以下のような表示がでます。
   ODE Message 2: inertia must be positive definite in dMassCheck() File mass.cpp Line 53

   ODE Message 2: inertia must be positive definite in dMassCheck() File mass.cpp Line 53

   ODE INTERNAL ERROR 1: assertion “dMassCheck(mass)” failed in dBodySetMass() [ode.cpp]
   Aborted (core dumped)

   よろしくお願いします。

7. hide on 2009-05-14

   ありがとうございます．
   早速自分のシミュレータと照らし合わせながら試してみたいと思います．　また何かありましたらよろしくお願いします．

8. demu on 2009-05-14

   hideさん，

   明日から出張であまり時間を取れないのでODE講座３１にソースコードだけ示しました．

   http://demura.net/9ode/3561.html

   わからないところはコメントください．

   でむ

9. hide on 2009-05-13

   質問に関してはこちらの掲示板ということで，はじめて投稿させていただきますhideといいます．
   よろしくお願いします．

   さっそく質問なのですが，現在，勉強の一環としてODEを使用したシミュレーションモデルを作成しています．

   そこで一つお聞きしたいのですが，仮に空間上に初期高さの異なる２つのボールA,Bを同時に落下させ，それらのボールが地面と衝突する際

   今地面にぶつかったのはAのボールである

   と値を返すようにすることは可能でしょうか．また可能であるならどういったコーディングになるか教えていただければ幸いです．
   なにぶんODEに関して初心者でして単純な質問かもしれませんがよろしくお願いします．

10. KK on 2009-04-01

    すいません。あいさつを忘れました。はじめまして。

    先ほどの質問ですが、地面ジオメトリのdCreatePlaneがよくないことがわかりました。Planeは不具合が出るようです。地面の代わりに平たい立方体を配置することで解決しました。

11. KK on 2009-04-01

    ODEで物体に対して外部から力を加えていないのに、時間がしばらく経過した後に物体が動き出す（振動がだんだん激しくなるような動き）ことはありますか？円柱を地面に立てるプログラムでおきています。

12. demu on 2009-03-20

    lylaさん

    一件落着おめでとうございます。

    また、何かあったらコメントください。

    でむ

13. lyla on 2009-03-20

    こんばんは。

    確かに、適当に100個の配列で関節を定義して100個描画しても何ら問題ありませんね。
    ちょっと書き方もごちゃごちゃしていたので、物体と関節をそれぞれ1つの配列にして書き直してみたところ、問題なく実行できました。

    結局原因がわかりませんが、コーディングの問題であったことは間違いありません。

    ご親切に回答いただきまして誠にありがとうございました。

14. demu on 2009-03-18

    lylaさん、

    dBodySetMass()はdMassSetBoxTotal()のすぐ後にした方が良いとは思いますが、それ以外は問題なさそうですね。

    固定関節の数に上限があるとは聞いたことがありません。固定関節だけを使う簡単なプログラムを作成するとチェックはできると思います。

    差し支えなければ、ソースコードを送っても頂ければ私の環境でも同様な現象が生ずるか試してみますが。

    でむ

15. lyla on 2009-03-17

    こんばんは。

    今まで問題なく使用できていた通りにボックスを新たに作り、既存のボックスと固定するようにしたところエラーが出るようになりました。
    コーディングに違いはないので、試しに既存の物体を1つ消した上で新規のボックスを追加したところ、正常になりました。
    さらに、既存の物体だけの状態で適当な物体同士に新たに固定関節を作ったところ、エラーとなりました。
    というわけで、どうやら今使っている固定関節の数が限界であるかのように感じます。（高々10個程度なのですが・・・）
    そういったことはあるのでしょうか？

    ちなみにコードは下記のように書いています。

    body.body = dBodyCreate(world);
    dBodySetPosition(body.body, X,Y,Z );
    dMassSetBoxTotal(&cm,質量,L,W,H);
    body.geom = dCreateBox(space,L,W,H);
    dGeomSetBody(body.geom, body.body);
    dBodySetMass(body.body,&cm);
    //固定関節
    fix = dJointCreateFixed (world,0);
    dJointAttach (fix,body.body, body2.body);
    dJointSetFixed(fix);

16. demu on 2009-03-17

    lylaさん、

    はじめまして。

    placeable(配置可能）とnon-placeable（配置不可能）はODE User manualでは次のように定義されています。

    “A placeable geom has a position vector and a 3*3 rotation matrix, just like a rigid body, that can be changed during the simulation. A non-placeable geom does not have this capability”

    spaceとplaneクラスはnon-placeableです。

    dGeomSetBody(),dGeomGetBody(),dGeomSetPosition(),　dGeomGetPosition(),dGeomSetRotation(),dGeomGetRotation(),　dGeomSetQuaternion(),dGeomGetQuaternion()などでnon-placable geomを引数に入れると”geom must be placeable”のエラーが出ます。

    固定に関するコードで該当箇所はありませんか？

    でむ

17. lyla on 2009-03-17

    はじめまして。

    現在車両モデルを作っているのですが、
    構成している16個の物体に、新たに追加した物体をdJointSetFixedで固定しようとすると、”geom must be placeable”というエラーが出てしまいます。
    固定に関する部分をコメントアウトすればコンパイルは通ります。

    扱える物体の数に制限があるのでしょうか？

    よろしくお願いいたします。

18. demu on 2009-03-04

    Miyaさん、

    最近OS Xは全く使っていないので助かります。

    ありがとうございました。

    でむ

19. Miya on 2009-03-02

    でむさん、2009-02-23に質問した件ですが、なんとか解決しましたので、報告させて頂きます。
    ODE関連のファイルを削除して再インストールしても改善しませんでしたが、demoフォルダに入っているファイルは無事にコンパイルされていたので、demoフォルダのmakefileと比較して調べてみました。
    その結果、でむさんのmakefileを参考に作った私のmakefileでは、下記の指定が足りないことが判りました。
    -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE
    そこで、makefileに上記を追加したら無事にコンパイルできる様になりました。
    ちょっと長くなりますが、修正したmakefileは下記の通りです。
    CC = g++ -I -O2 -Wall -g
    TARGET = hello
    OBJS = $(TARGET).o
    SOURCE = $(TARGET).cpp
    HEADER =
    LIBS = -L../../drawstuff/src -L/usr/local/lib -L/usr/X11R6/lib -L/usr/X11R6/lib
    INDS = -I. -I../../include -I/usr/local/include -I/usr/X11R6/include
    OPTS = -lm -lode -ldrawstuff -lX11 -framework OpenGL -framework Carbon -framework AGL
    OPT1 = -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE

    $(TARGET):$(OBJS) $(HEADER)
    $(CC) -o $(TARGET) $(OBJS) $(LIBS) $(INDS) $(OPTS)

    $(OBJS):$(SOURCE) $(HEADER)
    $(CC) -c $(SOURCE) $(LIBS) $(INDS)$(OPT1)

    clean:
    rm $(TARGET) $(OBJS) *.*~ *~

    インストール手順も以前に書いたものでは足りない部分があったので、
    報告しておきます。

    sh autogen.sh
    ./configure –enable-double-precision
    make
    sudo make install
    sudo mkdir -p /usr/local/include/drawstuff
    sudo cp include/drawstuff/version.h /usr/local/include/drawstuff
    sudo cp include/drawstuff/drawstuff.h /usr/local/include/drawstuff
    sudo cp drawstuff/src/libdrawstuff.la /usr/local/lib
    sudo cp drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.a /usr/local/lib

    何故か、drawstuff関連のファイルは上手くインストールされない様で、
    追加でコピーする必要がありました。

20. Miya on 2009-02-25

    でむさん
    早々の回答ありがとうございました。
    (const double *)でキャストして試してみました。
    コンパイルは出来るようになりましたが、やはり単精度で実行した時同様にODE Message2のエラーが出てしまいます。

21. demu on 2009-02-24

    Miyaさん、

    はじめまして。以下のエラーは１番目の引数を(const double *)でキャストすれば直ると思います。ただし、サンプルプログラムではわざわざキャストする必要はないので、単精度でインストールしたか、または、単精度でビルドしたライブラリを使用しているかの可能性が高いです。

    キャストしてもODE Message2のエラーが出るか教えてください。

    なお、ODE並びにODE関連の環境変数を削除してから、再インストールする方法が一番時間を節約できるかもしれません。

    でむ

    hello.cpp: In function ‘void simLoop(int)’:
    hello.cpp:32: error: cannot convert ‘const dReal*’ to ‘const double*’ for argument ‘1’ to ‘void dsDrawSphereD(const double*, const double*, float)’
    make: *** [hello.o] Error 1

22. Miya on 2009-02-23

    はじめまして
    MacBookPro(OS X 10.5.6)にODE10.0.1をインストールしてサンプルファイルhello.cppをmakeしようとしているのですが、どうしても上手くいきません。
    アドバイスをお願いします。
    まず、下記のエラーがでるので、本WEBを検索したところ、倍精度でインストールし直す必要があるとのことで、数回インストールし直してみたのですが、
    エラーが回避出来ませんでした。
    config.logを確認しても倍精度に設定されている様なので、原因が不明です。もしかしたら、何回もインストールし直した為、単精度の設定でインストールされた別のODEが動いているのかもしれないのですが、
    確認の方法がわかりません。どうすれば確認出来るかや、正しい再インストール方法をアドバイス頂けないかと思います。

    エラー内容
    hello.cpp: In function ‘void simLoop(int)’:
    hello.cpp:32: error: cannot convert ‘const dReal*’ to ‘const double*’ for argument ‘1’ to ‘void dsDrawSphereD(const double*, const double*, float)’
    make: *** [hello.o] Error 1

    なお、再インストールは下記の手順で行いました。
    sh autogen.sh
    ./configure –with-drawstuff=OSX –with-trimesh=opcode –enable-double-precision –enable-debug
    make
    sudo make install

    どうしても回避出来なかったので、hello.cppの設定を単精度に変更して
    makeしたところ、コンパイルは出来る様になったんですが、今度は下記のアラームが発生しました。
    （dsDrawSphereDをdsDrawSphereに変更）

    ODE Message 2: inertia must be positive definite in dMassCheck() File mass.cpp Line 53
    ODE Message 2: inertia must be positive definite in dMassCheck() File mass.cpp Line 53
    ODE INTERNAL ERROR 1: assertion “dMassCheck(mass)” failed in dBodySetMass() [ode.cpp]
    Abort trap

    これも検索したところ、10.0.1で同様のアラームが発生したとのコメントが下記ページにあったのですが、解決方法が書いてませんでした。
    http://demura.net/9ode/538.html
    ソース内の変数を１０倍にする等試してみましたが、上手くいきません。
    ソースコードは本のとおりなので、inartiaがマイナスということもないはずです。他に原因があるはずなのですが、わかりません。
    アドバイスをお願いします。

23. demu on 2009-02-20

    kumaさん、

    剣玉は面白そうですね。頑張ればモデルはできると思いますが、それを上手に制御して玉を剣に入れることは簡単ではありません。

    確か、ATRの川人先生らのグループが剣玉を学習するロボットを発表したことがあったと思います。

    卒研頑張ってください。

    でむ

24. kuma on 2009-02-19

    でむさん返事が送れてすいません。

    前回質問した理由なんですが、今卒研でけんだまを作ってシミュレーションしようとしています。

    センサーで取った値をＯＤＥのブロックの座標にあわせて物体を動かして玉をはじこうとしたのですが、このやりかただと動いてるようには見えるのですが毎回座標を入力しているので、物体が動く力が発生せずにけんだまは出来ませんでした。

    とりあえず今違うプログラムを作りなんとかデモは見せられるのですが、けんだまのことをレジュメに書いてしまったため、この後も作らなければならなくなる可能性があります。

    説明があまり伝わっているかわかりませんが
    とりあえず聞きたいことは、ＯＤＥでけんだまを作りシミュレーションはできるのでしょうか？

    もし単純に「物体をどの軸咆哮にいくつずらす」と言うようなことふが出来るならばなんとかなるような気もするんですが・・・

    もし出来るのであればまたいろいろとお聞きしたいことが出ると思います。
    忙しいと思いますがよろしくお願いします。

25. demu on 2009-02-12

    kumaさん，

    お互い忙しいみたいですね．

    http://demura.net/9ode/2817.html

    ではだめですか？

    でむ

26. kuma on 2009-02-12

    先ほどの書き込みが反映されていないようなのですが、急いで解決したいのでもう一度投稿させてもらいます。

    ODEの物体を回転させる際に、トルクの力を制御して回すのではなく角度で宣言して物体の角度を変えることは可能でしょうか？

27. kuma on 2009-02-12

    demuさんお久しぶりです。

    物体を回転させたいのですがトルクで回転させる以外に角度を指定して回転させる方法はないでしょうか？

28. えじん on 2009-02-11

    ODEで加速度の計算に必要なマトリクスを取り出すにはどうしたらよいのでしょう？加速度がa, Mass Matrix がM,　トルクがtau、その他諸々がXにあるといたしましてMa = tau – X とした場合、更に拘束条件を記述したJacobian等をx=Jq’ + J’q 等とした場合 M,tau,X、J、J’ 等を取り出す方法はありますでしょうか？どうぞよろしくお願い申し上げます。

    えじん

29. masa on 2009-02-05

    なるほど。。。位置座標によって条件分岐させればよいのですね。
    幸いにも位置を取得するセンサは別の実験で実装済みなので、スムーズにこの作業が行えそうです。

    お答え頂き、どうもありがとうございましたm(_ _)m

30. demu on 2009-02-05

    masaさん，

    お久しぶりですね．

    さて，この２種類の地面は同一平面上にあるということですか？　

    もし，そうであれば，いろいろな実現方法があると思います．
    すぐ思いつくのが，ボディと地面との接触点の座標を常に調べ，それらの点がある特定の領域内にあるときだけ摩擦係数を小さくし，それ以外は大きくすれば良いのではないでしょうか？　nearCallback関数の中にコードを書けば良いと思います．

    でむ

31. masa on 2009-02-04

    お久しぶりです。以前質問させて頂いたmasaと申します。

    今回の質問なのですが、ODE上で２種類の地面を作ることは可能なのでしょうか？？

    例えば、ある特定の領域の地面のみ摩擦がないつるつるで、
    それ以外の地面は、摩擦があるといったような感じのものです。

    すみませんが、よろしくお願いします。

32. demu on 2009-01-28

    しんいちさん，

    お役に立つのであればうれしい限りです．しんいちさんのおかげでＯＤＥのソースコードを見直しました．

    講座３０でわからない箇所があればコメントください．説明が不十分なのはわかっています．

    また，コメントまっています．

    でむ

33. しんいち on 2009-01-28

    返信おそくなり、申し訳ございません。
    わざわざ講座を作っていただいて感激です。
    読んで勉強させていただきながら、プログラムを書き換えています。
    またわからないことが出てきたら質問させていただきます。
    ご回答本当にありがとうございました。

34. demu on 2009-01-26

    山口さん、

    変な質問ではないと思います。デフォルト値はどうなっていますかという意味もあったのではないでしょうか？

    例えば、反発係数は設定しない限り０です。静止摩擦係数は必ず設定しなけれいけない定数とマニュアルでは記述されています。

    このサイトは、初心者向けですのでわからないことは遠慮なく何でもご質問ください。これに懲りず、また、コメントくださいね。

    でむ

35. 山口 on 2009-01-26

    反発係数や，摩擦の係数などは，使用するロボットとその環境との関係から自分で計算して値を出すものですよね．

    変な質問ですみませんでした．

36. demu on 2009-01-24

    山口さん、

    ご質問の意味がよくわかりません。反発係数はプログラムを書く人がおやりにないたいシミュレーションに応じて決めれば良い値ですが….　ちなみに０以上１以下の値です。

    でむ

37. demu on 2009-01-24

    しんいちさん、

    はじめまして。返事が遅くなりすみません。

    しんいちさんの方法ではうまくいきません。dBodyVectorFromWorld(body, v[0],v[1],v[2], sv)のソースコードを読んでください。ベクトルの向きを回転行列で変更しているだけです。

    例えば、ボールが止まっているときは速度ベクトルは０です。これをdBodyVectorFromWorld()で変えたところで０のままです。でも、ロボットは並進運動並びに回転運動をしますので、相対速度が生ずるわけです。

    絶対座標系でも計算できますが、相対座標系で速度を計算する方がとても簡単にできます。ＯＤＥ講座３０にそのサンプルコードを載せました。ご参考になれば執筆した甲斐があります。

    でむ

38. 山口 on 2009-01-21

    お久しぶりです．

    さっそくですが，質問させていただきます．

    反発係数についてなのですが，この値は，どういう風に決まっているのでしょうか？係数の具体的な例というものはないのでしょうか？

    よろしくお願いします．

39. しんいち on 2009-01-20

    はじめまして。しんいちと申します。
    よろしくお願いします。

    ロボットが投げたボールの速度をロボットからの相対座標系で取得したいのです。

    dReal *v = (dReal *)dBodyGetLinearVel(ball.body);
    で絶対座標系での速度を取得し、
    dBodyVectorFromWorld(body, v[0],v[1],v[2], sv);
    で相対速度に変換できるのではないか、と考えてプログラムを書いてみてはいるのですが、dBodyVectorFromWorldで扱うdVector3をどう定義して使えばいいのかわかりません。そしてこの方法が正しいのかどうかもわかりません。
    教えてください。よろしくお願いします。

40. demu on 2009-01-20

    しんごさん，

    一番簡単な方法は，非常に小さく，軽いボディをリンクの両端に付け，dBodyGetPositoin()でその位置を取得する方法です．

    位置センサを取り付けると考えてください．

    でむ

41. しんご on 2009-01-19

    リンクの両端の位置座標を取得したいのですが、良い方法はあるでしょうか？

    つながっているジョイントの座標を取得するのが簡単なのですが・・・

42. demu on 2009-01-15

    umeさん、

    何が原因で、どうやったら解決したか教えて頂けないでしょうか？

    でむ

43. ume on 2009-01-15

    すみません。とりあえずエラーを直すことができました。ありがとうございます。

44. demu on 2009-01-14

    umeさん、

    drawstuffの設定のところで、fn->version = DS_VERSIONとしていると思います。

    このエラーはfn->versionが DS_VERSIONより大きいときにでます。何をしたらこのエラーが出たのでしょうか？

    でむ

45. ume on 2009-01-14

    どうもありがとうございます。調べてみます。
    もう一つ質問なのですが、bad version number in dsFunctions structureというエラーが出たのですがどのような点がおかしいのですか？

46. demu on 2009-01-13

    umeさん，

    はじめまして．

    私は常微分方程式を解くAPIを知りません．

    なお，ODEの全APIは以下のページで見ることができます．

    http://opende.sourceforge.net/docs/index.html

    でむ

47. demu on 2009-01-13

    はつさん，

    謎ですね．

    例えば，２回目以降勝手に消えるというわがままなsphereをboxに変更しても消えるでしょうか？　この時，描画だけboxに変更してください．

    でむ

48. ume on 2009-01-11

    はじめまして、おねがいします。
    今回二足歩行のロボットをODEでおこなっているものですが、ODEで常微分方程式を解くための関数はありますか？もしあれば助かるのですが、教えてください。

49. はつ on 2009-01-10

    追加です

    カプセルやシリンダーやボックスなどは常に描画されます。

50. はつ on 2009-01-10

    ご回答ありがとうございました。
    また質問です。

    歩行させているときに、倒れたらdesroyしてresetしなおし歩行させるという
    プログラムを書いたのですが、sphereの描画だけ２回目以降勝手に消えてしまいます。原因はなにが考えられますでしょうか？

    描画されないだけで存在はしています。

51. demu on 2009-06-10

    dododoさん，

    はじめまして．この情報だけではわかりませんが，動力学計算によりロボットがカメラに映らない位置に移動したと思われます．

    ロボットの位置を出力して，ｚ軸の値が負になっていないかなどカメラに映る位置にあるか確認してみてください．

    また，dWorldStepのステップサイズを小さい値に設定し，観察してみてください．

    でむ

52. demu on 2009-06-10

    おめでとうございます．

    また，何かあったらコメントください．

    でむ

53. demu on 2009-06-18

    http://demura.net/robotsimu/step2

    の中ほどにあります．

    でむ

54. demu on 2009-06-27

    dododoさん、

    コメントありがとうございます。

    すみませんが、この質問コーナーはODEだけの質問に限定させてください。

    ごめんなさい。

    でむ

55. demu on 2009-07-19

    あまのすけさん，

    はじめまして．

    １．ODEの最新版0.11.1はVC++6.0に対応していないので,より新しいVC++を使用してください．どうしてもVC++6.0を使わなければいけない事情がある場合は，古いODEを使用するか，ODE最新版をVC++6.0でビルドできるようにご自分で頑張るしかありません．
    ２．できます．
    ３．VC++6.0でビルドできる古いODEなら導入可能だと思いますが，ODEは年々進歩しているので，古いバージョンはお勧めできません．ODE0.11.1になってから衝突検出もかなり改善されています．

    このコメントが参考になれば良いのですが．．．

    でむ

56. demu on 2009-07-23

    体験航海は本当に楽しかったです．ちびっ子達も大喜びでした．

    さて，ODEは0.11.1でしょうか？　

    また，実行ファイルpremake4はPS3用のバイナリですか？

    でむ

57. ぽったー on 2009-07-23

    さっそくのお返事ありがとうございます．

    ODEは0.11.1です
    premake4は始めはLinux用を使いましたが，PS3がPowerPCらしいので，MaxOSX用も試してみましたが駄目でした．
    premakeのPS3用はどこで手にはいりますか？

    ODEの0.9はPS3上でコンパイルでき，デモプログラムの動作確認ができました．

58. chica on 2009-07-23

    ぽったー 様

    こんばんは。
    私もPS3でODEを少しやっていますが、premake4は使えないようです。まず、odeのアーカイブファイルを展開した中に”configure”というファイルを探してください。これを、実行したあとmakeすれば少なくともデモは動くようになりました。PS3でもODEが動くのを見るのは感動でしたが、動作が遅く実用的ではないことが残念です。

59. ぽったー on 2009-07-24

    chica様

    アドバイスありがとうございます．
    やはりpremake4は使えないのですね．

    アドバイスの通りconfigure, makeでode-0.11.1のデモプログラムが動作することは確認できました．

    ありがとうございました．

60. demu on 2009-07-26

    はじめまして！くだんさん，

    ODEは剛体の動力学計算エンジンです．紐をチェーンでシミュレーションする方法が考えられます．

    でむ

61. くだん on 2009-07-26

    回答ありがとうございます.
    やはりそうですか, CFMをいじくれば限りなく紐近くできるかなあと思いましたが, CFMは接触部分の柔らかさを変えるものですもんね. 今度10連振り子を製作してみようと思います.また何かわからないことがありましたらどうぞよろしくお願いします.

62. demu on 2009-07-27

    ERPとCFMを変更すればバネ・ダンパーシステムをシミュレート可能ですが，この場合はユニバーサルジョイントを使いチェーンをシミュレーションするのが適切だと考えます．

    でむ

63. demu on 2009-07-27

    お役に立てればありがたいです．

    さて，ODEは剛体の動力学計算と衝突検出計算が可能です．細部がわからないので曖昧な回答になりますが，できると思います．何か技術的な問題があるのですか？

    でむ

64. あまのすけ on 2009-07-28

    demuさん解答ありがとうございます．
    参考になりました．
    僕自身整理できていないため，技術的な問題は大丈夫だと思いますが，具体的には上手く言えない部分があります．まずは一度作成してみて，つまずくようでしたら改めて質問させていただきます．

65. demu on 2009-07-29

    KKさん，

    dGeomGetRotationでは回転行列を取得します．yaw角はどのように算出されているのですか？

    なお，回転行列は世界座標系です．

    でむ

66. demu on 2009-07-30

    dGeomGetRotationを使ってyaw角をどのように具体的に計算しているか教えてください．dGeomGetRotationの戻り値は回転行列へのポインタなので，その成分を使った計算が必要なはずです．

    でむ

67. demu on 2009-07-29

    恐らくモデルを作るのが大変なのではないでしょうか？これを解決するツールを現在作成しています．

    つまずかれたら是非コメントくださいね．

    でむ

68. KK on 2009-07-29

    返信ありがとうございます．

    yaw角（openGL座標系で描画しているので計算の上ではpitch角で求めています）はこちらのサイトに倣ってatan2(-r31, sqrt(r32*r32+r33*r33))で求めています．

    これで出力すると-90度が出力されるのですが、これは初期設定で
    dRFromEulerAngles (tableR,0,3.1415/2,0);
    dBodySetRotation (boxbody, tableR);//boxbodyは角度を取得しているbody

    としているからだと気づきました．ありがとうございます．

69. demu on 2009-07-30

    dWorldSetERPでERPを０に設定した場合は，これは全てのジョイントに働くので，グローバルERPとよびます．一方，関節のパラメータ　dParamERPで設定した場合は，その関節のみに働くのでローカルERPとよんでいます．

    sample3ではローカルERPを設定していないのでおかしいですね．

    環境を教えてください．

    でむ

70. KK on 2009-07-30

    Brol = dGeomGetRotation(boxgeom);
    r11 = Brol[0]; r12 = Brol[1]; r13 = Brol[2];
    r21 = Brol[4]; r22 = Brol[5]; r23 = Brol[6];
    r31 = Brol[8]; r32 = Brol[9]; r33 = Brol[10];
    pitch = atan2(-r31, sqrt(r32*r32+r33*r33));

    として出力しています。
    前述のとおり、openGL系座標を用いているので、世界に対してY軸が鉛直方向なのでpitchを求めています。

71. demu on 2009-08-03

    KKさん，

    返事が遅くなりすみません．つくば市へいってきたもので

    さて，接触点数はそのとおりです．ただし，円の場合は頂点はありませんので，平面と接した点です．

    ODEは２つの物体が衝突した後にお互いに貫通することを許さない拘束(non-penetration constratint)を使っています．物体の速度が速かったり，ステップサイズが大きい場合は貫通してしまうので，特別な力をボディにかけてそれを防いでいます．ERPはその修正具合を調整するパラメータで，ERPが１なら次のステップで誤差を０に修正し，ERPが０なら誤差を修正しません．

    細かく振動する場合は，上記を繰り返すためです．

    でむ

72. tas on 2009-08-03

    返信ありがとうございます。

    環境は、
    PC::Windows XP，Visual Studio2008 EE
    ODE:ver-0.11.1
    です。
    C:\ode-0.11.1\program\sample3にVisual Studioのプロジェクトファイルをおいて実行しています。

    よろしくお願いいたします。

73. KK on 2009-08-04

    demuさん
    ありがとうございます．
    「ステップサイズが大きい」というのは具体的にどの程度の時間幅でしょうか．それとも具体的な時間が決まっているわけではなく，物体の運動速度に依存するのでしょうか．

    振動を繰り返すメカニズムというのは，イメージとしてはペナルティ法（全然詳しくないのですが）のような感じでしょうか．

74. demu on 2009-08-04

    おしゃるとおりです．

    100[m/s]と1[m/s]とではステップサイズを変更すべきです．

    ODEは解析的手法でペナルティ法とは全く違います．動力学計算エンジンでは解析的手法が主流です．ステップサイズやERPのパラメータを変更することにより振動を押さえることができますよ．

    でむ

75. KK on 2009-08-17

    でむさん，ありがとうございます．またよろしくお願いします．

76. demu on 2009-08-22

    クラースさん、

    はじめまして。

    以下の方法のとおりやってできないでしょうか？
    http://demura.net/9ode/3962.html

    今年度、上の方法で講義の演習を行ったところ問題ありませんでした。

    でむ

77. demu on 2009-09-08

    くだんさん，

    こんばんわ．

    ODEの関節は摩擦なしです．摩擦をつけるためには自分で，その力を関節に加える必要があります．

    なお，ODEは微分方程式を1次のオイラー法で解いている部分があるので，精密なシミュレーションには向きません．ODEの詳細なアルゴリズムを知るためにはソースを読むしかありません．それができるのが，ODEの良いところですね．さらに，メーリングリストはとても参考になりますよ．

    でむ

78. くだん on 2009-09-09

    ありがとうございます,では摩擦がないのに単振子が減衰していくのはなぜでしょうか.常に一定周期の振り子を作成したいのですが.

79. demu on 2009-09-09

    どのように実装しているかわからないので、原因がわかりません。

    １個の振り子でも減衰するでしょうか？　減衰する場合、そのソースコードを見せて頂けませんか？

    でむ

80. くだん on 2009-09-09

    わかりました, ここで長文を書いても他の方に失礼ではないかと思いますので,メールで送らせていただきます. 完全に角速度が0になるわけではありませんが, 大車輪状態からある程度まで減衰します.

81. demu on 2009-09-12

    onionさん，

    毎度ごひいきにして頂きありがとうございます．

    さて，kensei.cppを少し変えたぐらいでは歩くことは困難だと思います．
    きっちり歩かせようとお考えなら梶田先生の「ヒューマノイドロボット」オーム社を勉強して実装してください．
    とりあえず歩けばということなら，ウェブを探せばいろいろ見つかると思います．

    動歩行のプログラムは現時点ではアップする予定はありません．苦労して歩かせるととても力がつきますよ．

    でむ

82. demu on 2009-09-12

    どんぐりさん，

    ODEは動力学計算エンジンで，GUIのライブラリではありませんので，そのような機能はありません．
    なお，ODEデモプログラムはdrawstuffというOpenGLベースの簡単な描画ライブラリを使っています．
    OpenGLでは簡単にグラフを作成できないので，Qtや他のGUIライブラリを使い，ご自分で実装するしかありません．
    ODEは動力学計算エンジンに特化しているので，ODEの問題ではないもののユーザにとっては使いづらいですね．

    ご参考までにどのような機能があればうれしいでしょうか？個人的に上記の問題点を解決するライブラリ作成中です．

    でむ

83. どんぐり on 2009-09-16

    　早速のお返事ありがとうございます。
    ご返信内容より、こから調査すべき項目や方向性が明確となり大変助かり
    ました。

    私は現在、二足歩行ロボットのシミュレーションにトライしているのですが
    この解析で関節に加わるトルク等を「時系列的にプロット」したグラフ表示が
    できますと解析作業がとても明確でやり易くなると考えます。

    また、最低限いろいろな変数をリアルタイムで監視できる「インジケータ」
    だけは必要なのですがＤＯＳ画面に直接プリント命令で出力する形式では
    かなり苦しいものがあります。

    そこで取り合えずの方法としてデータをファイルに記録し、後からデータ解析
    グラフ化してみようか・等々現在検討中です。
    本サイト等でODEに関する親切で大変役に立つ情報をご提供頂き心より感謝
    申し上げます。

84. demu on 2009-09-17

    すみませんが、この少ない情報ではわかりかねます。

    でむ

85. demu on 2009-09-17

    GUIの部分を別プロセスかスレッドで実装すると比較的簡単にお望みのことができると思います。

    今後ともよろしくお願いします。

    でむ