つくばチャレンジ第７回実験走行 demura.netチーム
第７回実験走行。
昨日、苦労したものの何とか地図を作成できたので、今日こそはトライアルコースを完走すると意気込む。
昨日に引き続き、本日もトラブル。システムを起動するとLRF関連のエラー表示。今日の朝３時頃までは動いていたのに、何故、エキスポセンターで動かない。Subversionでバージョン管理をしているのでログをチェックして、ファイルを調べてもおかしいところはなし。いろいろ学生が調べ、地図を古いものに変更したところ動いた。どうやら、昨日苦労して作成した地図の形式に問題がある模様。ここまで２時間半費やす。
その後、何とかトライアルコースを試す。地図が悪いので自己位置をロストする。そのため、部分的にしか走行できない。明日はデッドレコニングを重視するために次のパラメータを変更。
- amclパッケージ
- update_min_d: パーティクルフィルターがアップデートするために必要な移動距離（デフォルト0.2m)
- update_min_a：パーティクルフィルターがアップデートするために必要な回転角（デフォルトπ/6 rad)
- odom_alpah1~alpha5: デッドレコニングの誤差に関するパラメータ(デフォルト0.2)
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