つくばチャレンジ2011本番は明日

つくばチャレンジとH2ロケット。とてもマッチしている。

とうとう、つくばチャレンジ2011本番は明日。

現状と問題点をまとめる。大きな問題点は解決できたので、本日の実験走行で細かい部分を解決し、作り込めるかで明日のトライアル成否は決まる。

• 概　要
• ロボット名
• けんせいちゃん４号機
• サイズ等
• W:65cm, L:100cm, H:149cm, 重量 89kg
• ハードウェア
• 前方大車輪車いす型ロボット
• 駆動ユニット：ヤマハ　JW-X1  アカデミーパック利用
• センサ
• LRF ３個、GPS １個、地磁気センサ１個、カメラ２個、ジャイロ１個
• ソフトウェア
• Ubuntu 10.04
• ROS  Diamondback
• ナビゲーション：Dijkstra’s Algorithm
• 障害物回避： Dynamic Window Approach
• 自己位置推定：Particle Filter （LRF+デッドレコニングの情報のみ利用）
• 問題点
• 地図
• スタート右折後の左生垣部分
• 停止線付近
• その他、情報欠落(unknown)部分
• 障害物回避
• 下に取り付けたLRFのパラメータ調整
• ナビゲーション
• スタート直後のデッドレコニングベース走行からパーティクルフィルタへの移行
• デッドレコニングのパラメータ調整
• 自己位置推定
• 停止線部分の自己位置推定精度
• 地図特徴量が少ない時の自己位置推定精度