つくばチャレンジ２０１１トライアルまであと６日。
demura.netチーム全員の作業内容
チームの忘備録用です。
- ＬＲＦピッチ振れ角増加変更に伴う、地図生成プログラムの修正
- ナビゲーション時のLRFピッチ振れ角を-40から20[°」に変更
- エレベータ乗り降りプログラムの修正の変更
- ロボットが大きく(幅６３ｃｍ）、エレベータの入口（76cm)なので難しい。なんとか１回は成功。
- ロボット用ステッカーの完成
- スロープ用プログラムの作成
- 搭乗用ロボットのデモプログラム作成
- 期待されている？ようなので頑張ります。
- gpsプログラムの作り直し
- NMEA用ライブラリを使ったプログラムがときどく不具合があるので、gpsdを利用するプログラムに変更。
- gpsdの設定
- /etc/default/gpsdのデバイスを次に設定
- DEVICE=”/dev/ttyUSB-GPS”
- ROSのgpsd_clientパッケージをベースにgps2を作成
- Published Topicsとしてfix_extendedを利用。これはgpsがfixしないと値が０なので注意。つまり、屋内では動作確認できない。これに気がつくのに数時間無駄にした。
- ~/ros-pkg/tukuba8/gps2/src/gps2.cppの16行目を次のように変更
- gps_fix_pub = node.advertise<GPSFix>(“gps_fix”,1);
- GPSFixクラスの変数名をfixからgps_fixに変更
- 以上の変更だけ。ROSおそるべし。
- gps2の動作確認方法
- roscore
- rosrun gps2 gps2
- rosrun debug_tool debug
- rxgraph
- 参考URL
以上
コメント