つくばチャレンジ２０１１トライアルまであと７日。
今年は外注していたロボットの納品が予定より約半年遅れ８月３１日となった。つくばチャレンジまでの残り約２か月半でソフトウェアシステムを完成させ、つくばチャレンジ走行に向けて作りこみをしなければならないという非常事態になった。開発期間を短縮するためにROSを採用。
学生達の不断の努力により、なんとか１１月５日の第５回実験走行では、地図生成、マップマッチング、ある区間の自律走行まで漕ぎつけた。メーリングリストに流れたメールによると７チームが本番コースを完走したとのこと。昨年、ファイナルを完走したチームは今年のコースはさほど難しくないようだ。demura.netチームは第６回の実験走行ではトライアルコースを完走することが目標。
本日の作業は以下のとおり。
- ＬＲＦのピッチ方向の振れ角を大きくすることにより、障害物回避能力を高めた。
- 上記に伴う地図生成用データの変換。地面が障害物となる不具合を解決。
- ナビゲーションの修正
- ゴール直前のスロープ用プログラム開発
- エレベータ乗り降りプログラムの開発
- 持ち物チェックリストの修正
- ロボット用ステッカーの作成
以上
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