４脚歩行ロボットのスクリーンショット (デモプログラム legged.cpp)
irrDrawStuff (略記iDS)は動力学計算エンジンODE用３次元描画ライブラリで，本サイトdemura.netで開発を進めています．
ODEにはデモプログラム実行用にdrawstuffとよばれる3次元描画ライブラリが付属していますが，フレームレートを固定できない，文字を表示できない，3Dモデルファイルを読み込めないなど教育や研究用のデモ用途でも不十分です．
そこで，かゆいところに手が届くように自分で3次元描画ライブラリを開発することにしました．マルチプラットフォームでの利用を考え3次元グラフィクスライブラリIrrlichtをベースにしています．現在はODE付属のdrawstuffの上位互換ライブラリとしての位置付けですが，最終的には誰もが簡単に使えるロボットの統合開発プラットフォームを目指しています．
なお，この固定ページはブログの投稿記事をまとめた内容となっており再利用価値が高いと思います．