irrDrawStuff (iDS)の概要

4脚歩行ロボットのスクリーンショット (legged.cpp)

概 要

  • irrDrawstuffはODE付属の3D描画ライブラリであるDrawstuffの上位互換ライブラリ. Drawstuffの機能を拡張するために3D描画ライブラリであるIrrlichtを使用している.

目 的

  • 簡単に物理シミュレータを作ることができるライブラリの開発.具体的にはODE付属のdrawstuffでは文字表示ができない,3Dオブジェクトファイルを読み込めない,テクスチャを自由に扱えないなどの問題がある.それらを解決し,将来的には単なるODE用グラフィクスライブラリではなく,ODEのAPIを含有するミドルウェアを開発する.

ライセンス

  • ODEと同じLGPLまたは BSDのデュアルライセンス

特 徴

  • ODE用に特化した3次元グラフィクスライブラリ
  • マルチプラットフォーム. Windows, Linuxで検証済み.Macについても動作可能と考えられるが未検証.
  • drawstuff上位互換
  • 文字の表示 (bounce.cpp参照)
  • 3Dモデルファイルフォーマット(obj, 3ds, dae,  b3d, bsp, md2, X等)の読み込みとその衝突検出 (未完成)
  • ODE本のサンプルプログラムが添付