つくばチャレンジ

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つくばチャレンジまであと1日

つくばチャレンジ2010のトライアル(予選)まであと1日となりました。今日が最後の実験走行です。最終実験走行日は雨が降るというジンクスがあるらしく昨年も雨でした。 各チーム、秋雨のふる寒い中、最終調整に余念がありません。私のチ...
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つくばチャレンジまであと2日

早いもので、つくばチャレンジ2010のトライアルまであと2日、ファイナルまであと3日となりました。実験走行も本日と明日だけです。 本日の目標は、トライアルコースの走破、地図作成とICPの動作確認でした。トライアルコースの試走は...
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つくばチャレンジまであと3日

11月14日はつくばチャレンジ第6回実行走行です。今回の目的は地図づくりとトライアルコースの走破でした。結果は…
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つくばチャレンジまであと4日

今日はつくば市までの移動日。 金沢からハイエースにロボットを積み運転します。朝9時頃出発し、つくば市についたのが午後5でした。その後、休憩と夕食を兼ねたミーティング。その後、各人明日に備えて準備。私は2時には床に着きましたが、...
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つくばチャレンジまであと5日

いよいよ明日、出発です。 GUIとシリアル通信のロバスト化はできたので私の担当分は終わりました。チームとしてはICPが少し問題はあるものの廊下では自己位置を取れるようになりました。14日の実験走行で試す準備はできました。目標はトライア...
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つくばチャレンジまであと6日

やっとGUIの作業が終わりました。下図の、上がつくばチャレンジ2009用、下がつくばチャレンジ2010用です。大きな違いは日本語化とウェイポイントが50個では足りなくなったので、何個でもGUIで設定できるようにした点です。後はシリアル通信の...
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つくばチャレンジまであと7日

11月7日(水) 本日の予定と進捗は次のとおり。 作業予定と進捗 地図の移動機能 バグ取り ウェイポイント設定インタフェースの改良(設定可能数を200個まで対応) 実装終わり 地図を直交...
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つくばチャレンジまであと8日

11月9日の作業予定と結果は次のとおり。 GUIの改良 地図の移動機能 バグを修正中。 ウェイポイント設定インタフェースの改良(設定可能数を200個まで対応) 80%終了 地図を直交座標...
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つくばチャレンジまであと9日

つくばチャレンジは競技ではないので,情報をオープンにできるところが魅力の一つです.今年は,学生を6名動員しているため私の作業量は少なく,全体を掌握できるのでスムーズにプロジェクトが進行しています.出発までの私の作業予定を列挙しておきます. ...
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つくばチャレンジまであと10日

実験走行が終わってから、ロボットをハイエースに搭載しすぐ金沢へ戻った。常磐自動車道の事故渋滞などもあり予定より1時間遅れて午前1時30分頃KITに到着。 つくばチャレンジまで10日しかないので、15時からミーティングを行い完走するため...
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つくばチャレンジまであと11日

第5回実験走行日です。今回の目的は地図作成のためのデータ取りです。 当初の予定は以下のとおりでした。 高さ約20cmに設定したレーザスキャナでの地図作成 トライアルゴールまでのデッドレコニングによる自律走行 高さ約14...
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つくばチャレンジ2010へカウントダウン開始

つくばチャレンジ2009まであと12日となり,2週間を切りました. 昨年も好評?だったので,気分を盛り上げるために毎日カウントダウンと作業ログを残します.
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つくばチャレンジ2010: Ubuntu10.4の開発環境設定

つくばチャレンジ用のノートパソコンThinkPad T410とLet's note CF-Y7にUbuntu10.4を入れ。開発環境を設定したときのメモ。 libsdl-ttf2.0-dev, libsdl-image1.2-dev...
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Darpa Grand Challengeの覇者、無人自律走行自動車を語る

PC Watchで面白い記事を見つけました。 それは、GPU Technology ConferenceにおけるDarpa Grand Challengeの優勝チームリーダ、スタンフォード大学スラン博士による無人自律走行自動車の実現に...
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つくばチャレンジ2010: シリアル通信がおかしくて

昨年はコンピュータのOSにUbuntu9.04を使い,特に問題なくロボットを動かすことができました.今年になりOSをUbuntu10.04にバージョンアップしたところ,今まで読めていたFOGが読めなくなったり,レーザスキャナをピッチ方向に振...
misc

つくばチャレンジ2010: Doxygen用コメントの書き方

今年は院生4名、学部生2名とつくばチャレンジ班が増員したので、Doxygenでソースコードのドキュメントを作ることにしました。 DoxygenはC++のソースコードからクラス図やコラボレーション図などを自動で生成してくれ,リンクにより...
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つくばチャレンジ2010: ドキュメント自動生成ツールDoxygenの設定

ソースコードからドキュメントやクラスの関係図も自動で生成してくれる優れもの。Ubuntuの場合はインストールはとても簡単で、設定もGUIツールを使えば簡単。以下はUbuntu10.4でDoxygenを設定したときのメモ。図はクリックすると拡...
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つくばチャレンジ2010: 準天頂衛星は使えるか?

今年のつくばチャレンジのコースはゴールが建物の中なのでGPSだけでは完走できません.とはいっても,GPSは緯度,経度の絶対位置がわかるので自己位置推定には大きな威力を発揮します.9月11日に準天頂衛星みちびきが打ち上げられる予定です.これは...
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つくばチャレンジ2010: 新型GPS EVK-6T入手

つくばチャレンジ用にUblox社のEVK-6Tを入手した。それ関連の防備録。EVK-6TはUblox社の新エンジンUblox6を積んだ評価キット。評価キットはより安価なEVK-6Hもあるが、GPSのraw信号を取得できるのでこの機種にした。...
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つくばチャレンジ2010: レーザスキャナのシミュレーション

北陽電機のスキャナ式レンジセンサUTM-30LXのシミュレータを作りました.URGのAPIを実装していないので不完全です. ODEでのRAYジオメトリの使い方は参考になると思います. ここからソースコードを取得できます.ほとん...
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つくばチャレンジ2010:今度のコースは超難関

7月25日に金沢から車を運転して,つくばチャレンジ合同視察会へいってまいりました.行きは良い良い帰りは怖いという道中でした. 今年のつくばチャレンジで最大の難関は停止線でロボットが停止することでしょう.ここの停止線良く見ると左...
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つくばチャレンジ2010: IEEE1394カメラ

今年のつくばチャレンジはステレオカメラを使う予定なのでその作業メモ。 CORIANDERのインストール ここからcoriander-2.0.0.tar.gzをダウンロード tar xvzf  coriander-2.0....
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つくばチャレンジ2010: ThinkPad T410とT400の大きな違い

今年のつくばチャレンジ用に発注していたThinkPad T410が届いた。昨年使っていたT400とCPUしか違わないと思っていたが、大きな違いがあるのでここにまとめる。購入される方は参考にして欲しい。 良くなった点 ...
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つくばチャレンジ2010: 2台目の電動車いす納品

2台目となるヤマハ電動車いすJWアクティブが4月26日に納品された.昨年使っていた電動車いすと同じ型だが,バッテリをニッケル水素からリチウムイオンに変更したことにより,走行距離が10kmから30kmに伸びた. 今年度は電動車い...
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つくばチャレンジ09を完走した中でユニークな走行とは

ロボコンマガジン2010年第5号が発売になり私の手許にも届いた。ロボコンマガジンは私もかつてODE関連の記事を連載したことがあり、とっても良い本だ。編集長も気さくで行動的な方でロボカップや学会などいろいろなところでお目にかかる。 さて...
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つくばチャレンジ2010: お勧めのプラットフォームとノートパソコンはどれ?

つくばチャレンジ2010用に以下の新しい電動車椅子とノートパソコンを発注している。連休明けには届くだろう。 つくばチャレンジのプラットフォームとしてはヤマハ電動車椅子が非常に優れている。仕様はちょうどバランスが取れている。走行距離15...
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つくばチャレンジ2010: エントリーNo.4

つくばチャレンジ2010の参加申し込みが昨日から始まったので,さっそくエントリーしました.今年は団体申込の場合は参加費用が昨年の2万円から5万円にアップになり,零細研究室にはかなりの出費になります.何かの研究費が当たれば良いのですが,最悪自...
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つくばチャレンジ2010への参加方針

つくばチャレンジ2010の参加申し込みが明日4月1日から開始されます.つくばチャレンジはロボットが自分で考えて人間が生活する街で安全かつ確実に行動できる技術を目指す技術チャレンジです. demura.netチームはこれに今年も挑戦する...
education

RoboCarミニレースと「つくばチャレンジ」との興味深い類似点

前の記事で大学院制御系設計解析統合特論の最終発表会・講演会でZMPのRoboCarを使ったミニレースがあったことを紹介しましたが,ここではもう少し深く掘り下げて説明します.
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つくばチャレンジ2010: 測位衛星飛来予測ソフトPlanning

つくばチャレンジ2009ではGPSを使わずに完走したチームが多かったので,GPSの重要性は低くなったがそれでも屋外で絶対位置が分かるので便利だ. GPSで自己位置を推定する場合に衛星配置が非常に重要.測量では事前に衛星の配置を調べて測量に...
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