robocup@home Jetson Xavier: Turtlebot2をROS Melodicで動かす
Jetson XavierでTurtlebot2を動かそうと思ったところ、Xavierに対応しているOSはUbuntu18.04、ROSはMelodic。製造元のYujin RoboticsはMelo...
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robot 価格破壊のロボットアームxArm
RoboMech2019の企業展示ブースでxArm6が展示されていました。日本の正規代理店はTechShare株式会社になります。6自由度、5kg可搬、ハモニックドライブ、リンクはカーボン、コントロー...
robot 認知症高齢者用かわいいロボット達
認知症高齢者用かわいいロボットのサーベイ。主に購入可能か発売予定のものを列挙していきます（作成中）。 セラピー用アザラシ型ロボット「パロ」(2005国内販売) T. Shibata: "An Over...
robocup Jetson Nano: ロボカップジュニアに最適！？
NVIDIAからJetson Nanoが発売された。最近のロボットは認識系でほとんどDeep Learningを使う。ロボカップジュニアではRaspberry Pi良く若われているがDeep Lear...
deeplearning YOLO V3: Darknetのデータ拡張
YOLO開発のディープラーニングフレームワークdarknetはデータ拡張（Data Augmentation）がデフォルトで機能する。これを知らないで、データ拡張を議論していたのでメモしておく。yol...
deeplearning Jetson Xavier: Tensorコア対応Yolo V3 インストールメモ
XavierにYolo V3をインストールしたときのメモ。Xavierは16bit浮動小数点が使え数倍高速になるので、それに対応したTensorコアを使うdarknetをインストールする。以下のウェブ...
robocup@home Jetson Xavier: JetPack4.1.1のインストール
Jetson AGX XavierへJetPack4.1.1をインストールしたときのメモ。当初、2018年の夏に購入したRazer Blade 15をXavierのホストPC環境としてインストールしよ...
robocup@home Jetson Xavier: Jetpack4.1.1インストール後の作業
Jetson xavierにJetPack4.1.1をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この...
robocup@home ROS: Roomba 800 地図生成
Roomba 800シリーズにHokuyo Lidar (UTM-30 LX)を積んでGmappingした時のメモ1. 環 境 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic2.準 備 ルンバにPC...
robocup@home ROS: Roomba 800 インストールと設定
Roomba 800シリーズにHokuyo Lidar(UTM-30 LX)を積んでROSで動かした時のメモ。Roomba 800でも動くパッケージはいくつかあるが、この記事ではcreate_auto...
robocup@home RealSense D435をROSで使う
RealSense D435をROSで使うメモ。RealSense SDKはaptでインストールできるのでとても簡単だった。ROSのラッパーもすでに提供されているのですぐ使える。このメモはカラー画像の...
robocup@home UR5をGazeboで動かす
UR5+Robotiq GripperをGazeboで動作させたときのメモ。を参考にした。 ROS バージョン: Kinetic 必要なパッケージのインストール sudo apt install ro...
robocup@home YOLO V3 インストールメモ
Alienware 15が修理から戻ってきたので、再インストールしたときのメモ。上の例では、処理時間がV２が18.9、V3が22.7と多少遅くなっているが、予測確率が80%台から90%台と10%近く向...
robocup@home RoboCup Japan Open 2017: KIT Happy Robot ３位入賞！
ロボカップジャパンオープン2017大垣が終了しました。夢考房RoboCup@Homeプロジェクトとロボティクス学科出村研究室の合同チームKIT Happy Robotはオープンプラットフォームリーグ(...
robot PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法
meshlabを使った３DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。３Dモデルの準備 plyまたはobj形式の３Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォー...
robocup RobotVision勉強会：第４回 マウスイベント処理
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16....
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行
つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生２名のたった３名で走...
robocup@home JetsonTX2: 高速化
Jetson TX2を高速化するためのメモ以下のコマンドで全６コアが動いているか確認する。$ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online以下のコマンドを実...
つくばチャレンジ rosbagのイメージデータをyoloで物体検出
rosbagで保存したイメージデータをyoloで物体検出した作業のメモ。上と下の写真はつくばチャレンジ実験走行で探索対象を検出したときのスクリーンショット。マネキンもpersonと検出するので実験走行...
robocup@home Turtlebot3: 組み立て
Turtlebot3 Burgerの組み立てメモ。組み立てマニュアルがレゴのように図で説明しているのでとてもわかりやすい。中学生以上なら問題なく組み立てられる。ゆっくり作業したので所要時間約２時間。早...
robocup@home JETSON TX2: JETPACK3.0インストール後の作業
Jetson TX2にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカ...
robocup@home JETSON TX2: Tensorflow-1.1.0のインストール
JETSON TX2にtensorflow1.1.0をインストールしたときのメモ。JetsonHacksの"TensorFlow on NVIDIA Jetson TX2 Development Ki...
robocup@home JETSON TX2: JetPack3.0のインストール
Jetson TX2へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。TX1にインストールしたときとほぼ同じ。キャプチャ画面はTX1インストール時のものも利用しているので、TX1とあったらTX2と読...
robocup@home JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れる
JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れたときのメモ DIGITSのインストール ソースから次のインストールする。 依存関係 sudo apt-get install --no-i...
robocup@home Jetson TX1 ：JetPack3.0のインストール
Jetson TX1へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。ホストPC環境 ThinkPad T450 CPU: Intel i7-5500U GPU: nvidia 940m, moem...
robocup@home Jetson TX1: JetPack3.0インストール後の作業
Jetson TX1にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではア...
robocup RoboCup2017世界大会@Homeリーグへ出場します！
happy miniチームがRoboCup2017世界大会@Home オープンプラットフォームリーグへの出場権を獲得しました。happy miniチーム(昨年まではdemura.netチーム）は金沢工...
robocup@home リアルタイム物体検出DNNのYOLO v2で少しはまる
facebookで先日、話題になっていた世界最先端の実時間物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLO v2 (real time object detection)を試したとき...
robocup@home ThinkPad T450 (Nvidia 940m)にXubuntu14.04.5とCuda7.5を入れたときのメモ
ThinkPad T450にXubuntu14.04.5, Cuda7.5インストールしたときのメモ。 T450はNvidia 940mと Intel HD 5500のGPUを搭載しており、NVIDI...
robocup@home 音声認識エンジンKaldiでTED学習済みのDNNモデルを使うためのメモ
音声認識エンジンKaldiは音響モデルにDNN-HMMモデルも使えます。RoboCup@Home2016世界大会ではTED学習済みDNNモデルを使いました。この記事はそのメモ。 環境 ThinkPad...