robot PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法
meshlabを使った３DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。 ３Dモデルの準備 plyまたはobj形式の３Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォ...
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robocup RobotVision勉強会：第４回 マウスイベント処理
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16....
つくばチャレンジ つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行
つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生２名のたった３名で走...
robocup@home JetsonTX2: 高速化
Jetson TX2を高速化するためのメモ 以下のコマンドで全６コアが動いているか確認する。 $ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online 以下のコマン...
つくばチャレンジ rosbagのイメージデータをyoloで物体検出
rosbagで保存したイメージデータをyoloで物体検出した作業のメモ。上と下の写真はつくばチャレンジ実験走行で探索対象を検出したときのスクリーンショット。マネキンもpersonと検出するので実験走行...
robocup@home Turtlebot3: 組み立て
Turtlebot3 Burgerの組み立てメモ。組み立てマニュアルがレゴのように図で説明しているのでとてもわかりやすい。中学生以上なら問題なく組み立てられる。ゆっくり作業したので所要時間約２時間。早...
robocup@home JETSON TX2: JETPACK3.0インストール後の作業
Jetson TX2にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカ...
robocup@home JETSON TX2: Tensorflow-1.1.0のインストール
JETSON TX2にtensorflow1.1.0をインストールしたときのメモ。JetsonHacksの"TensorFlow on NVIDIA Jetson TX2 Development Ki...
robocup@home JETSON TX2: JetPack3.0のインストール
Jetson TX2へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。TX1にインストールしたときとほぼ同じ。キャプチャ画面はTX1インストール時のものも利用しているので、TX1とあったらTX2と読...
robocup@home JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れる
JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れたときのメモ DIGITSのインストール ソースから次のインストールする。 依存関係 sudo apt-get install --no-i...
robocup@home Jetson TX1 ：JetPack3.0のインストール
Jetson TX1へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。 ホストPC環境 ThinkPad T450 CPU: Intel i7-5500U GPU: nvidia 940m, moe...
robocup@home Jetson TX1: JetPack3.0インストール後の作業
Jetson TX1にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではア...
robocup RoboCup2017世界大会@Homeリーグへ出場します！
happy miniチームがRoboCup2017世界大会@Home オープンプラットフォームリーグへの出場権を獲得しました。happy miniチーム(昨年まではdemura.netチーム）は金沢工...
robocup@home リアルタイム物体検出DNNのYOLO v2で少しはまる
facebookで先日、話題になっていた世界最先端の実時間物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLO v2 (real time object detection)を試したとき...
robocup@home ThinkPad T450 (Nvidia 940m)にXubuntu14.04.5とCuda7.5を入れたときのメモ
ThinkPad T450にXubuntu14.04.5, Cuda7.5インストールしたときのメモ。 T450はNvidia 940mと Intel HD 5500のGPUを搭載しており、NVIDI...
robocup@home 音声認識エンジンKaldiでTED学習済みのDNNモデルを使うためのメモ
音声認識エンジンKaldiは音響モデルにDNN-HMMモデルも使えます。RoboCup@Home2016世界大会ではTED学習済みDNNモデルを使いました。この記事はそのメモ。 環境 ThinkPad...
robocup@home Kinect V2 + Ubuntu14.04 メモ
Kinect V2をUbuntu14.04で使用する設定をしたときのメモ。 カーネル3.16以上、USB3.0必須。 libfreenect2とiai_kinect2が必要。 OpenCLのインストー...
robocup@home RoboCup2016世界大会報告会７月２９日（金）１７時～
RoboCup2016世界大会報告会を以下の予定で実施します。今、ロボット業界が注目しているRoboCup、その中でも一番ホットなのが@Homeリーグです。学生が世界大会に参加して何を見て、感じ、得た...
robocup@home RoboCup2016世界大会８位でした！
６月２８日から７月４日までドイツのライプチヒ市で開催されたRoboCup2016世界大会に出場した金沢工業大学demura.netチームが@Homeリーグで２３チーム中８位の成績を収めました。 Rob...
robocup Kaldiインストールメモ
音声認識エンジンKaldi関連プログラムのインストールメモ ０．準備 $ sudo apt-get install build-essential gfortran libgfortran3 libb...
robocup@home Harkインストールメモ
これはHarkインストールのメモです。 環 境 Ubuntu14.04.4 (64bit) インストール に従ってバイナリをインストールした。 Harkリポジトリの設定。この部分だけ少し変更。公式サイ...
robocup@home RoboCup@Home: 音声認識＆オーディオ検出テスト
ロボカップジャパンオープン2016の@Home Educationで実施された、音声認識＆オーディオ検出テスト(Speech recognition & Audio detection)のルール概要を...
robocup@home RoboCup@Home: ナビゲーションテスト
RoboCup@Homeのルール説明をします。@Homeは家庭での暮らしに役に立つロボットの研究開発を促進するためのプロジェクトで、その技術レベルを評価する競技会が開催されています。ジャパンオープン＠...
robocup@home ロボカップジャパンオープン2016優勝！
２０１６年3月２５日から２７日の間、愛知工業大学で開催されたロボカップジャパンオープン２０１６のRoboCup@Home Educationリーグで金沢工業大学夢考房RoboCup＠Homeプロジェク...
robocup@home Mecab (形態素解析エンジン）のインストールメモ
@Homeのタスクで形態素解析する必要がでてきたので、MECABをUbunt14.04にパッケージでインストールしたときのメモ。ユーザ辞書の作成で少しはまった。 以下のサイトを参照した。 インストール...
robocup ROS-Gazeboを使ったHappy Miniシミュレータリリース
ROSとGAZEBOを使ったHappy Miniのシミュレータを以下のGithubでリリースしました。遊んでください！
robocup Xtion Pro LiveをUSB3.0とROS Indigoで使うメモ
Xtion Pro LiveをUSB3.0しかないパソコンで、Ubuntu 14.04 + ROS Indigo環境で使用するためのメモ。 Xtion Pro Liveのファームウェアをアップグレード...
robocup トヨタHSRハッカソン
ハッカソンといえば、IT関係がほとんどですが、ロボットに関するハッカソンが東京MegaWebで2015年8月31日(月)～9月2日(水)にあり、ロボティクス学科の学生チームKIT Roboticsが参...
robocup PepperをROSで動かす：PS3コントローラーで操縦
SoftbankのPepperをROSで動かすメモ。今回はTeleop。PS3コントローラーでPepperを動かしてみた。Pepperはオムニロボットなので360度自由な方向に動ける。 環境：Ubun...
robocup PepperをROSで動かす：Teleop
SoftbankのPepperをROSで動かすメモ。今回はTeleop。ノートパソコンのキーボードを使い、Pepperを動かしてみた。簡単に動かせた。さすがは、ROS。 teleop_twist_ke...