ROS: Roomba 800 地図生成

Roomba 800シリーズにHokuyo Lidar (UTM-30 LX)を積んでGmappingした時のメモ

1. 環　境

2.準　備

ルンバにPC、LIDAR、Joystickを接続して電源をいれてPCで以下のコマンドを実行する。
- $ roslaunch ca_driver create_2.launch
- $ roslaunch ca_tools joy_teleop.launch
- $ roslaunch urg_node urg_lidar.launch

3.データ取得

4.地図生成

bagファイルを使って地図生成するための設定
- $ rosparam set use_sim_time true
SLAMの実行
- パラメータを変更しない場合
  - $rosrun gmapping slam_gmapping
- パラメータを変更する場合
  - [5.パラメータの設定]に従い作業する。
  - $roslaunch gmapping gmapping_happy.launch
topicの再生
- $ rosbag play --clock "bagファイル名"
地図用ディレクトリの作成と移動
- $ mkdir -p ~/map
- $ cd ~/map
地図の取得
- topicの再生が終了してから以下のコマンドを実行する。ただし、地図の取得が終わるまではgmappingを終了させてはいけない。
- $ rosrun map_server map_saver -f mapname
  - mapnameはユーザが指定する地図名。-f mapnameをつけないとファイル名はmapとなる。
- ~/mapディレクトリにmap.pgmとmap.yamlが生成される。map.pgmは画像ファイル、map.yamlは設定ファイル。画像ファイル名を変更するときはmap.yamlの1行目image:のファイル名も変更する必要がある。

5.パラメータの設定

デフォルトのパラメータでうまく地図ができる場合は良いが、そうでない場合はパラメータを変更する。そのため、雛形となるlaunchファイルを取得する。
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
- $ cd ~/catkin_ws
- $ catkin_make
launchファイルの作成
- 移動
  - $ cd ~/catkin_ws/src/slam_gmapping/gmapping/launch
- 雛形となるpr2用のlaunchファイルslam_gmapping_pr2.launchはLIDARのトピック名を3行目で以下のように名前をscanからbase_scanに変更しているので削除して保存する。
  - <remap from=”scan” to=”base_scan”/>
- 変更したslam_gmapping_pr2.launchをコピーする。ここではgmapping_happy.launchというファイル名にコピーする。
  - cp slam_gmapping_pr2.launch gmapping_happy.launch
- パラメータの詳細については以下を参照されたい。
  - Gmapping Package Summary (ROS Wiki)

終わり