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この記事はKITロボティクス学科プログラミング言語用で、授業で配布したVSCodiumのポータブル環境用です。 では、さっそくVSCodiumを使ってみましょう。 起　動 デスクトップに作ったVSCo...

この記事はKITロボティクス学科プログラミング言語の授業用です。 ロボティクス学科対象のプログラミング言語（出村担当）ではC言語のエディタとして今年度からVSCodiumを使います。VS Codium...

このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第１１週はWebotsの自動運転シミュレータにウェイポイントナビゲーションとデッドレコニングを実装します． レファレ...

このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第９週はファイナルプロジェクトに使用するロボットシミュレータWebotsのインストール，使い方並びに簡単なプログラム...

USBメモリにUbuntu20.04をインストールする方法を紹介します。これをUSB Linuxとよぶことにします。この方法では、Windowsのハードデスクを消費しません。Linuxシステムと今後開...

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります...

本記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参...

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのR...

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActi...

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロ...

デッドレコニングをRoombaに実装しましょう。 ROSの座標系 ROSではロボットの進行方向がx軸、左方向がy軸、上方向がz軸の正方向です。回転方向は反時計周りが正(0~π)、時計回りが負(0~-π...

ROS演習４の知識を使いRoombaをプログラムで動かします。この演習６は演習７を問題を解くためのヒントとなっています。 まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 指定速度で指定時...

今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行し...

今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう! ROS演習２と同じ要領でmy_teleopパッケージ...

私が担当している2020年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用のページです．専門実験ロボット制御Ⅰでもこの環境を使用します。 第２週までのホームワーク 以下のリンクに従って、WSL2とROS ...

この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。 本記事ではWSL2を使った簡単な質問応答システムを作ってみましょう。言語は英語だけです。日本語に...