Sawyer: シミュレータのインストール (Ubuntu18.04)

Sawyerで推奨されているUbuntuのバージョンは16.04ですが、18.04でも動くのでその方法を紹介します。

インストール

• 端末を開き、以下のコマンドを実行してSawyerシミュレータをインストールする。手で打ち込まないでコピペしてください。
  • $ cd
  • $ mkdir -p ros_ws/src
  • $ cd ros_ws/src/
  • $ wstool init
  • $ wstool merge https://gist.githubusercontent.com/jarvisschultz/f65d36e3f99d94a6c3d9900fa01ee72e/raw/sawyer_packages.rosinstall
  • $ wstool update
  • $ sudo -E apt install ros-melodic-effort-controllers
  • $ cd ..
  • geditを使って~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.shの30行目を以下のように変更する。
    • $ gedit ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh
    • 30行目： ros_version=”melodic”
      
  • intera.shを~/ros_ws下にコピーする。
    • $ cd ~/ros_ws
    • $ cp ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh .
    • $ source /opt/ros/melodic/setup.bash
    • $ catkin build

設　定

• ros_ws以下にインストールしたアプリを有効にするために、geditなどのエディタを使って~/.bashrcの最後に以下の1行を追加する。
  • source ~/ros_ws/devel/setup.bash

終わり