つくばチャレンジ2009：一年を振り返り

22日の朝6時頃につくばを出発し、金沢に着いたのは13時頃。長かったつくばチャレンジ2009も終わった。

今年は概略次のような作業をした。

• ４月：電動車椅子が納品
• ５月：GPS (Ublox-5)納品。
• ６月：電動車椅子の改造。非常停止スイッチ納品。
• ７月：デッドレコニングの実装
• ８月：第１回試走会参加。GUIプログラムの作成
• ９月：第３回試走会参加。屋外でも液晶の見えるThinkPad T400が納品、SSD化。障害物回避の実装。
• １０月
  • 上旬：電子コンパス、GPS(A100)納品。
  • 中旬：GPS(A100)の評価
  • 下旬：第５回試走会参加
• １１月
  • 上旬：FOGの搭載、パーティクルフィルタの実装。レーザスキャナの3D化
  • 中旬：ロボットの完成。第８，９回試走会参加。つくばチャレンジ本番

完走できなかった一番の問題は工程管理であった。当初の予定では８月の第１回試走会から自律走行させることになっていたが、実際にできたのは１０月下旬の第５回試走会になってしまった。ウェイポイントを指定し、GPSまたはデッドレコニングで経路を追従するプログラムが完成したのが１０月下旬、それから怒涛の追い込みでFOG搭載、パーティクルフィルタの実装、レーザスキャナにピッチ軸を取り付け3次元化をした。１１月の試走会は仕事のため、本番直前しかいけなかったのが痛かった。

第８回の試走会でトライアルコースのゴール地点まで行け、第９回の試走会で初めてトライアルコースのゴールを通過できた。トライアルコース後のコースでプログラムを調整できたのがトライアル当日になってしまった。そこで、歩道の出口にある1.4ｍ間隔のポールを通過できないことがわかり障害物回避のプログラムを変更して本番に臨んだが、トライアルコースを通過後のデッドレコニングからパーティクルフィルタに切り替えるところでバグがありリタイヤした。

８月の第１回試走会でこのレベルだったら恐らく完走できたと思う。３か月予定を早める必要がある。来年こそは完走するために、今月からステレオカメラとレーザスキャナによる自己位置推定に取り組む必要がある。さらに、開発効率を高めるためにODEを使ったつくばチャレンジのシミュレータの実装も必須だ。

でむ