２００９年１１月２１日は、つくばチャレンジ２００９の本走行だった。今年は５チームも完走した。
つくばチャレンジ2009：けんせいちゃん２号機
demura.netチームは、昨日のトライアルを７番で無事通過したので本走行に臨んだ。
昨日、トライアル後に練習ができた。トライアルコースのゴールを抜けた後の林間通路？から車道に面した歩道に出るコースにポールが数本あるところで、障害物回避が強く働き通り抜けることができないことがわかった。そのため、ホテルに帰ってからポテンシャル場が働く領域を今までの円から楕円に変更した。
朝１番で会場に着きテント設営を済ませ、修正した障害物回避プログラムをテストしたところ、幅１ｍまで通過できることを３回確認した。ただ、障害物回避が甘いので、ポールを抜けるところだけに適応し、後は安全度の高い従来の障害物回避を適応した。これで準備はOK.
本走行の５分前になり、GUIを確認したところ障害物回避のルーチンが働いていることがわかった。３回テストしたのに… トラブル続きには慣れていたので、今までうまく動いていた障害物回避プログラムに変更した。
つくばチャレンジは人間と共存するロボット開発を目指しているので、その趣旨にのっとり？ロボットに音声合成でマイクパフォーマンスをさせた。
スタートするか少し不安であったが問題なく出発し、前日とトライアルコースとほぼ同じ軌跡（目視で20cm以内）を通り、トライアル通過点もほぼ同じ地点を通過した。このまま行けると思ったが、何故か左折で灌木につっこみリタイヤした。
GPSが信頼できないのでトライアル通過点まではデッドレコニングまで進み、そのあとGPSとデッドレコニングをパーティクルフィルタで統合するプログラムであったが、その切り替えにバグがあったようだ。試走会ではトライアル通過が精一杯だったので、この結果は実力通りだと思う。
試走会で本コースを毎回通過できるようではないと完走は難しいことを実感した。来年はそれができるように、つくば巡礼をせねば。
でむ
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